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J-GLOBAL ID：201802283579141341   整理番号：18A0719978

3-RS構造を持つ平行機構の直接運動学へのCGAに基づくアプローチ【JST・京大機械翻訳】

CGA-Based approach to direct kinematics of parallel mechanisms with the 3-RS structure

著者 (5件)： Zhang Ying (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, PR China) ,  Kong Xianwen (School of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University, Edinburgh EH14 4AS, UK) ,  Wei Shimin (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, PR China) ,  Li Duanling (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, PR China) ,  Liao Qizheng (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, PR China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 124  ページ： 162-178  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,共形幾何学的代数(CGA)に基づく並列機構のクラスの直接運動学的解析のための統一幾何学モデリングと解法手順を提示した。作動継手をロックした後に,そのようなパラレルメカニズムを3-RS構造に変える。それは,並列に3つのRS直列チェーンによって接続された2つの三角形プラットフォームから成る。提案したアプローチを用いて,これらのパラレルメカニズムの直接運動学的解析のための単変量多項式を3段階で導出できる。まず第一に,移動プラットフォーム上の3つの球面ジョイントの2つの位置を,CGAのフレームの下の基本的幾何学的実体の交差,分割,および二重によって定式化する。第二に,幾何学的実体に関して表現された座標不変方程式をCGA操作により導出した。三番目に,単変量多項式を,接線半角置換を用いて,上述の座標不変方程式から直接得た。次に,いくつかの事例研究を提示し,解法手順を検証した。このアプローチの新規性は以下のようである。(1)定式化は簡潔で座標不変であり,CGAの使用により固有の幾何学的直感を持つ。(2)単変量多項式方程式を導くために代数的除去手順は必要としない。そして,(3)提案したアプローチは,リンクパラメータを持つこの並列メカニズムのこのファミリーの直接運動学に適用できる。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不変性 ,  定式化 ,  多項式 ,  チェーン ,  事例研究 ,  パラレルリンク機構 ,  球面 ,  モデリング ,  代数学 ,  *幾何学

著者キーワード (5件)： パラレルメカニズム ,  直接運動学 ,  共形幾何代数 ,  座標不変量 ,  除去フリー

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 運動学 ,  CGA