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J-GLOBAL ID：201802283644282119   整理番号：18A0471527

縦方向速度計測を必要としない車輪型移動ロボットの新しい適応追従制御方式【Powered by NICT】

A new adaptive tracking control scheme of wheeled mobile robot without longitudinal velocity measurement

著者 (3件)： Shu Panfeng (Department of Electric and Information Engineering, Jiangsu University of Technology, Changzhou, China) ,  Oya Masahiro (Department of Mechanical Control Engineering, Kyushu Institute of Technology, Kitakyushushi, Japan) ,  Zhao Junjie (Department of Electric and Information Engineering, Jiangsu University of Technology, Changzhou, China)
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 28  号： 5  ページ： 1789-1807  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,縦方向速度測定を伴わない車輪型移動ロボットの適応軌道追従制御方式を提案した。最初に,運動学的コントローラに基づいて,新しい追跡誤差方程式,適応制御器を開発するための適切なを得た。,新しい適応軌道追跡コントローラ,車輪型移動ロボットパラメータの正確な値,駆動モータパラメータを必要としないを開発した。さらに,縦方向速度測定は依然として困難であるとして,この制御装置は縦方向速度測定なしで開発した。添加では,この新しい適応コントローラは,制御性能を改善する方法を紹介した。閉ループシステムの安定性をLyapunovの直接法を用いて提示した。最後に,多数のシミュレーションにより,新しいコントローラの有効性を検証した。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  適応制御 ,  閉ループ系 ,  *速度測定 ,  制御装置 ,  可制御性
準シソーラス用語： 適応制御装置 ,  駆動電動機 ,  軌道追跡 ,  軌道追従制御 ,  *適応追従制御 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 適応制御 ,  運動特性 ,  軌道追跡制御 ,  車輪付き移動ロボット

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 縦方向 ,  速度計測 ,  車輪型移動ロボット ,  適応追従制御