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J-GLOBAL ID：201802284802437642   整理番号：18A1651965

ロボットの有限時間制御:厳密なLyapunov関数アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Finite-Time Regulation of Robots: a Strict Lyapunov Function Approach

著者 (3件)： Cruz-Zavala Emmanuel (Department of Computer Science, CUCEI, University of Guadalajara (UdG), Guadalajara, Jalisco, Mexico) ,  Nuno Emmanuel (Department of Computer Science, CUCEI, University of Guadalajara (UdG), Guadalajara, Jalisco, Mexico) ,  Moreno Jaime A. (Engineering Institute, Universidad Nacional Autonoma de Mexico (UNAM), Mexico City, Mexico)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 51  号： 13  ページ： 279-284  発行年： 2018年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： エネルギー成形フレームワークと均一システムの特性に動機付けられて,ロボットマニピュレータのためのグローバル有限時間(FT)制御装置のクラスのための厳密Lyapunov関数(SLFs)を導出する方法論を導入した。これらの制御装置は,制御器ポテンシャルエネルギープラス(非線形)エネルギー散逸様関数の勾配によって記述される。制御器ポテンシャルエネルギーとエネルギー散逸様関数に関する十分条件を提供し,望ましい平衡におけるグローバル漸近安定性を保証するSLFを直接的に得た。有限時間安定性は,局所的なSLFを構築することによって結論づけられる。重要な実用的な結果として,いくつかの特定のFT制御装置に対するSLFsを構築することにより,提案した方法論を説明した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ポテンシャルエネルギー ,  *Lyapunov関数 ,  制御装置 ,  十分条件 ,  漸近安定 ,  エネルギー散逸 ,  *ロボット
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  有限時間安定性 ,  ロボットマニピュレータ ,  *有限時間制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ロボットマニピュレータ ,  Lyapunov安定性 ,  有限時間制御 ,  エネルギー成形

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  有限時間制御 ,  Lyapunov関数