文献

J-GLOBAL ID：201802285186007078   整理番号：18A0188926

一連の弾性ロボットの固有特性を用いた最適でロバストな歩行【Powered by NICT】

Optimal and robust walking using intrinsic properties of a series-elastic robot

著者 (5件)： Werner Alexander (Institute for Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)) ,  Henze Bernd (Institute for Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)) ,  Loeffl Florian (Institute for Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)) ,  Leyendecker Sigrid (Department of Mechanical Engineering, University of Erlangen-Nuremberg) ,  Ott Christian (Institute for Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR))
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 143-150  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は,ロバストなヒューマノイドロボットを構築する技術として提案されている。本研究の目的は,そのようなロボットのための効率的でロバストな歩行を生成することである。最適化に基づく軌道生成とロバスト制御方式によるシステムダイナミクスを利用する組み合わせ法を提示した。コンプライアントアクチュエータ動力学を最適制御問題で明確にモデル化した。局所安定化のために,受動性に基づくトラッキングコントローラは,利用可能な接触上に必要な制御力を分配する。,ステップ適応のための予測制御法を提示した,これは将来に於ける実行可能な接触点を提供する。縮小モデルを用いた,これはモデルまたは環境不確実性と外乱に対するロバスト性を用いた効率的な歩行を組み合わせたものである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  アクチュエータ ,  最適化 ,  予測制御 ,  モデリング ,  システムダイナミックス ,  *弾性 ,  最適制御 ,  ロバスト制御 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 縮小モデル ,  接触点 ,  受動性 ,  軌道生成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 弾性 ,  ロボット ,  固有 ,  ロバスト ,  歩行