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J-GLOBAL ID：201802285612561803   整理番号：18A0408343

非線形後退水平制御を用いた最適立ち上がり動作の自動生成【Powered by NICT】

Automatic generation of optimal standing-up motion using nonlinear receding horizon control

著者 (4件)： Kobayashi Kazuma (Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University, 3-1-1 Tsushima-Naka, Kita-Ku, Okayama 700-8530, Japan) ,  Hirata Kentaro (Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University, 3-1-1 Tsushima-Naka, Kita-Ku, Okayama 700-8530, Japan) ,  Nakamura Yukinori (Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University, 3-1-1 Tsushima-Naka, Kita-Ku, Okayama 700-8530, Japan) ,  Okano Kunihisa (Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University, 3-1-1 Tsushima-Naka, Kita-Ku, Okayama 700-8530, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 481-486  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 被介護者を持ち上げるようなケア研究は大変なタスクである。この種の重労働を低減するために,種々のパワーアシスト技術を調べた。それらの主な焦点は,機構またはロボットシステムの提案よりもむしろ動的挙動の最適性に関するものである。本論文では,システム制御の観点からの質問,「人は起立する最良の方法は何か」を考察した。リンクのシステムとしての人体のモデルを導出した後,終端条件によるトルク最小化問題を考察した。落下を防ぐために,零モーメント点(ZMP)の制約を紹介した。非線形receding horizon制御制約条件を持つこの非線形最適化問題を解くために採用した。生成された運動は,多体動力学シミュレータ上で検証した。最後に,後退と無限区間設定の挙動は,事例を比較した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *最小化問題 ,  トルク ,  モーメント ,  シミュレータ
準シソーラス用語： マルチボディダイナミクス ,  非線形最適化 ,  システム制御 ,  最適性 ,  動的挙動 ,  ロボットシステム ,  パワーアシスト ,  *自動生成 ,  *立ち上がり動作 ,  *後退水平制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形 ,  後退水平制御 ,  立ち上がり動作 ,  自動生成