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J-GLOBAL ID：201802285923923413   整理番号：18A0383472

制約付き劣駆動機械システムのための安定モデルインバージョン法の解析【Powered by NICT】

Analysis of stable model inversion methods for constrained underactuated mechanical systems

著者 (3件)： Bastos Guaraci (Mechanical Engineering Department, Federal University of Pernambuco, Av. Prof. Moraes Rego 1235, 50670-901, Recife-PE, Brazil) ,  Seifried Robert (Institute of Mechanics and Ocean Engineering, Hamburg University of Technology (TUHH), Eissendorfer Strasse 42, 21073 Hamburg, Germany) ,  Bruels Olivier (Department of Aerospace & Mechanical Engineering (LTAS), University of Liege, Allee de la Decouverte 9 (B52), 4000 Liege, Belgium)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 111  ページ： 99-117  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 逆動力学法は,劣駆動マニピュレータのフィードフォワード制御のための詳細に示し,解析した。議論:標準安定した反転法,二点境界値問題の定式化に依存する,代替最適化問題の定式化,任意の境界条件を必要としないである二種類の正確な戦略。前後駆動相の長さが無限大に傾向がある最適化問題の解は限界ケースにおける境界値問題の解に収束することを証明した。も両戦略は,運動方程式のDAE形式に基づく直接できることが示されている,入力 出力正規形を,明示的に導くことの必要性ではないことを,標準多体モデリングコードを用いることができる。開発は受動的およびコンプライアントジョイントを持つマニピュレータの例を用いて説明した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化問題 ,  境界値問題 ,  二点境界値問題 ,  フィードフォワード制御 ,  定式化 ,  *マニピュレータ ,  境界条件 ,  運動方程式
準シソーラス用語： 逆動力学 ,  *インバージョン法 ,  *機械システム ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 軽量マニプレータ ,  フレキシブル多体システム ,  安定反転 ,  内部動力学 ,  微分代数方程式 ,  入力出力正規形

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 制約 ,  劣駆動 ,  機械システム ,  モデル ,  インバージョン法 ,  解析