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J-GLOBAL ID：201802286204240065   整理番号：18A0383486

操作のための新しい四元数に基づく運動学的モデルと測地学的方法論にヒントを得た多関節アーム座標測定機の同定【Powered by NICT】

A new quaternion based kinematic model for the operation and the identification of an articulated arm coordinate measuring machine inspired by the geodetic methodology

著者 (2件)： Benciolini Battista (Universita di Trento, Dipartimento di Ingegneria Civile, Ambientale e Meccanica, Italy) ,  Vitti Alfonso (Universita di Trento, Dipartimento di Ingegneria Civile, Ambientale e Meccanica, Italy)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 112  ページ： 192-204  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,運動学的連鎖の数学モデルとした手術に必要なアルゴリズムの設計と実装とAACMMの同定におけるその使用を記述した。数学モデルを回転の表現のための四元数の使用に基づいている。直接運動学的問題は,モデルの非常に単純な応用によって解いた。同定問題を線形方程式と最小二乗原理の適用に基づく反復法を用いて解いた。方程式の解析的線形化といくつかの拘束方程式の定義は,本論文の重要な一部である。モデルはロボットアームの運動学的チェーンを記述するためにも使用可能である。機能AACMMで行ったいくつかの実験の記述は,モデルとアルゴリズムの有効性を示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *座標測定機 ,  最小二乗法 ,  *四元数 ,  数学モデル ,  一次方程式 ,  チェーン ,  逐次近似 ,  アルゴリズム ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 線形化 ,  アルゴリズム設計 ,  *測地学 ,  *運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： AACMM ,  同定 ,  四元数 ,  最小二乗

分類 (2件)： 伝動装置  (QB01070Z) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O)

タイトルに関連する用語 (8件)： 四元数 ,  運動学的モデル ,  測地学 ,  方法論 ,  ヒント ,  多関節アーム ,  座標測定機 ,  同定