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J-GLOBAL ID：201802286458092442   整理番号：18A1592997

ロボット支援手術に適用可能な6自由度触覚マスタのための制御可能な磁気レオロジー流体ベースアクチュエータ【JST・京大機械翻訳】

Controllable magnetorheological fluid based actuators for 6-degree-of-freedom haptic master applicable to robot-assisted surgery

著者 (5件)： Kang Seok-Rae (Department of Mechanical Engineering, Smart Structures and Systems Laboratory, Inha University, Incheon 22212, Republic of Korea) ,  Cha Seung-Woo (Department of Mechanical Engineering, Smart Structures and Systems Laboratory, Inha University, Incheon 22212, Republic of Korea) ,  Hwang Yong-Hoon (Department of Mechanical Engineering, Smart Structures and Systems Laboratory, Inha University, Incheon 22212, Republic of Korea) ,  Lee Yang-Sup (Faculty of Mechanical and Automotive Engineering, Keimyung University, Daegu 1095, Republic of Korea) ,  Choi Seung-Bok (Department of Mechanical Engineering, Smart Structures and Systems Laboratory, Inha University, Incheon 22212, Republic of Korea)
資料名： Sensors and Actuators. A. Physical  (Sensors and Actuators. A. Physical)
巻： 279  ページ： 649-662  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0345C  ISSN： 0924-4247  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,ロボット支援手術に適用できる新しい6自由度触覚マスタの設計のための制御可能な磁気レオロジー(MR)流体ベースのアクチュエータを提示する。本研究では,2つの異なるアクチュエータを用いた。1つのアクチュエータは,触覚マスタ本体の3つの方向における並進運動のための制御可能なMRクラッチであり,一方,他のアクチュエータは,回転運動のための制御可能なMRブレーキであり,外科的スレーブロボットのエンドエフェクタを反映する。提案した触覚マスタの全体的な機構は,並進と回転運動が独立になるように対称構造を持つように設計されている。これは,高速計算時間をもたらす並進運動と回転運動の間の分離動力学を伴う簡単な構造をもたらす。さらに,重力補償装置を設計し,慣性の影響を低減するために触覚マスタと統合した。次に,比例積分微分制御装置を設計し,触覚マスタの反発トルク/力の追跡制御のために実験的に実装した。各軸運動の追跡制御結果を時間領域で示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： クラッチ ,  ブレーキ ,  トルク ,  微分 ,  *ロボット ,  追従制御 ,  *アクチュエータ ,  *自由度 ,  積分 ,  高速計算 ,  *触覚 ,  対称性 ,  並進
準シソーラス用語： 時間領域 ,  *ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 6自由度触覚マスタ ,  磁気レオロジー(MR)流体 ,  反発力とトルク ,  MRクラッチ ,  MRブレーキ ,  ロボット支援手術

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット支援手術 ,  6自由度 ,  触覚 ,  マスタ ,  磁気レオロジー ,  流体 ,  アクチュエータ