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J-GLOBAL ID：201802286595868908   整理番号：18A0259882

ロボットの最適化と冗長繊維配置ワークセルにおけるポジショナ運動【Powered by NICT】

Optimization of the robot and positioner motion in a redundant fiber placement workcell

著者 (6件)： Gao Jiuchun (Ecole des Mines de Nantes, 4 rue Alfred-Kastler, Nantes 44307, France) ,  Gao Jiuchun (Institut de Recherches en Communications et Cybernetique de Nantes, UMR CNRS 6597, 1 rue de la Noee, 44321 Nantes, France) ,  Pashkevich Anatol (Ecole des Mines de Nantes, 4 rue Alfred-Kastler, Nantes 44307, France) ,  Pashkevich Anatol (Institut de Recherches en Communications et Cybernetique de Nantes, UMR CNRS 6597, 1 rue de la Noee, 44321 Nantes, France) ,  Caro Stephane (Ecole des Mines de Nantes, 4 rue Alfred-Kastler, Nantes 44307, France) ,  Caro Stephane (Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), France)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 114  ページ： 170-189  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 繊維配置プロセスのための冗長ロボットシステムにおけるロボットとポジショナ運動を最適化するための新しい方法を提案した。最大作動関節速度と加速度により発現されたロボットシステムの全容量を考慮に入れながら,それはユーザを可能にする関節変数のための時間最適平滑プロファイルを見出した。以前の研究とは対照的に,提案した方法は高い計算効率を有し,また衝突制約条件を考慮に入れた。開発した技法は,元の連続問題の変換離散にに基づいており,ロボットとポジショナの全ての可能な運動を導いた多層グラフとして表現し,所望の時間最適運動は粗い探索法と細やかな探索空間のための連続的に適用される動的計画法を用いて生成した。工学要求に最適化結果を調整するために,得られた軌跡がスプライン近似を用いた平滑化した。提案された方法論の利点は,平面繊維配置ロボットシステムを扱う応用例により確認した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 平滑化 ,  *最適化 ,  軌跡 ,  動的計画法 ,  多層 ,  スプライン ,  加速度 ,  *冗長性 ,  *ロボット ,  近似法
準シソーラス用語： 探索空間 ,  探索法 ,  計算効率 ,  ロボットシステム ,  *ポジショナ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 冗長ロボットシステム ,  最適運動計画 ,  グラフベース表現 ,  動的計画法 ,  ロボット化された繊維配置

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  最適化 ,  冗長 ,  繊維 ,  ワーク ,  セル ,  ポジショナ ,  運動