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J-GLOBAL ID：201802286703360633   整理番号：18A1690627

ロボット摩擦撹拌溶接のためのオフライン経路計画と結合したフィードフォワード偏向補償方式【JST・京大機械翻訳】

A feedforward deflection compensation scheme coupled with an offline path planning for robotic friction stir welding

著者 (5件)： Kolegain K. (Institut de Soudure, 57420 Goin, France) ,  Leonard F. (Arts et Metiers ParisTech, Universite de Lorraine, Design, Manufacturing and Control Laboratory (LCFC), 57078 Metz Cedex 3, France) ,  Zimmer-Chevret S. (Arts et Metiers ParisTech, Universite de Lorraine, Design, Manufacturing and Control Laboratory (LCFC), 57078 Metz Cedex 3, France) ,  Attar A. Ben (Institut de Soudure, 57420 Goin, France) ,  Abba G. (Arts et Metiers ParisTech, Universite de Lorraine, Design, Manufacturing and Control Laboratory (LCFC), 57078 Metz Cedex 3, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 51  号： 11  ページ： 728-733  発行年： 2018年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット摩擦撹拌溶接は,アルミニウム工作物のロボットとの溶接を可能にする革新的なプロセスである。それらの6軸により,連続産業ロボットは三次元複雑形状の溶接を可能にするが,プロセスによって誘起される高荷重下では,それらはそれらの限られた剛性のためにたわみを受ける。溶接欠陥をもたらす溶接実験中に,エンドエフェクタの位置と方位偏差を観察した。本論文では,偏差を補償するために,たわみモデルに基づくフィードフォワード補償技術を実装した。この技術をBezier曲線に基づくオフライン経路計画法と結合した。この方法を,円形螺旋溶接経路のアークを実行することにより検証した。高い位置と方位精度を達成し,欠陥のない溶接を行った。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アーク放電 ,  工作物 ,  *フィードフォワード ,  剛性 ,  たわみ ,  三次元 ,  アルミニウム ,  *摩擦撹拌溶接 ,  溶接欠陥 ,  *経路探索 ,  産業用ロボット ,  *溶接 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 複雑形状 ,  *オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ロボット摩擦撹拌溶接 ,  フィードフォワード技術 ,  ロボットの偏向 ,  溶接経路補償 ,  Bezier曲線

分類 (2件)： 溶接装置  (WC07110T) ,  溶接技術  (WC07030G)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  摩擦撹拌溶接 ,  オフライン ,  経路計画 ,  フィードフォワード ,  偏向 ,  補償