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J-GLOBAL ID：201802286830355711   整理番号：18A1109936

コンプライアントなロボットアームの連続スライディングモード制御:特異摂動アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Continuous sliding mode control of compliant robot arms: A singularly perturbed approach

著者 (5件)： Pan Yongping (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore 117583, Singapore) ,  Pan Yongping (National University of Singapore (Suzhou) Research Institute, Suzhou 215123, China) ,  Li Xiang (Department of Mechanical and Automation Engineering, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Wang Huiming (School of Automation, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, China) ,  Yu Haoyong (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore 117583, Singapore)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 52  ページ： 127-134  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 準拠アントアクチュエータは,物理的人間-ロボット相互作用における安全性を確保するために不可欠である。著者らの以前の研究において,高力制御忠実度と低出力インピーダンスを保証するために,一種の準拠アントアクチュエータであるコンパクトサイズの直列弾性アクチュエータ(SEA)を開発した。本研究は,開発したSEAにより駆動される準拠アントロボットアームの制御設計に焦点を当てた。制御問題を,低速剛体ロボット動力学と高速SEA動力学を含む特異摂動形式に定式化した。重大な制御チャタリングなしで高精度追跡を達成するために,閉ループ剛性ロボット動力学の平衡点が半グローバル指数安定性を有するように,二次スライディングモード制御(SMC)法則を提案した。閉ループSEA動力学の平衡点がグローバルな指数安定性を有するように,微分型制御則を採用した。開発されたSMC則は連続的であるので,剛体ロボット動力学は連続的に微分可能であり,特異摂動理論は全システムの半大域的実用的指数安定性を確立するために適用可能である。本研究は,準拠アントアクチュエータによって駆動されるロボットへの連続SMCの最初の応用を提供した。実験結果は,ロボット制御システムの高精度と高分解能追跡性能を検証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  力制御 ,  低速度 ,  剛性 ,  高速度 ,  *スライディングモード制御 ,  微分 ,  *ロボットアーム ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  制御則 ,  *ロボット ,  剛体
準シソーラス用語： 高精度 ,  *特異摂動法 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： コンプライアント作動 ,  フレキシブルジョイントロボット ,  連続スライディングモード制御 ,  二次滑り面 ,  直列弾性アクチュエータ ,  特異摂動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットアーム ,  スライディングモード制御 ,  特異摂動アプローチ