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J-GLOBAL ID：201802286973359206   整理番号：18A0188989

脚型ロボットの実時間運動計画:モデル予測制御アプローチ【Powered by NICT】

Real-time motion planning of legged robots: A model predictive control approach

著者 (5件)： Farshidian Farbod (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Jelavic Edo (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Satapathy Asutosh (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Giftthaler Markus (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zuerich, Switzerland) ,  Buchli Jonas (Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zuerich, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 577-584  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚ロボットの運動計画のためのリアルタイム,制約された非線形モデル予測制御を導入した。提案されたアプローチは,SLQとして知られている拘束された最適制御アルゴリズムを用いている。後方パスにおける価値関数を推定するための多重処理方式を導入することにより,このアルゴリズムの効率を改善した。パスを単一プロセスとして計算されている。並列SLQアルゴリズムは計算時間の比例的増加なしでより長い時間軸を最適化できる。MPCアルゴリズムでは,わずか数ミリ秒内の運動の次のいくつかの相のための最適軌道を生成することができる。これは少なくとも1桁による芸術の状態よりも優れていた。手法の性能は,速歩のような動的歩容を生成するための4足ロボットで検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 歩容 ,  最適軌道 ,  CPU時間 ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  評価関数 ,  最適化 ,  多重処理
準シソーラス用語： 4足ロボット ,  時間軸 ,  制御アルゴリズム ,  非線形モデル予測制御 ,  *モデル予測制御 ,  *運動計画 ,  *脚型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚型ロボット ,  実時間 ,  運動計画 ,  モデル予測制御