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J-GLOBAL ID：201802288763199632   整理番号：18A0517619

全方向移動ロボットを用いた球面倒立振り子の追従制御【Powered by NICT】

Tracking control of a spherical inverted pendulum with an omnidirectional mobile robot

著者 (2件)： Kao Sho-Tsung (Department of Engineering Science, National Cheng Kung University, Tainan City, Taiwan) ,  Ho Ming-Tzu (Department of Engineering Science, National Cheng Kung University, Tainan City, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ARIS  ページ： 52-57  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,全方向移動ロボットを用いた球面倒立振り子の軌道追従制御の設計と実装の問題を検討した。制御目的は,ロボットを制御する望ましい配向で所望の並進軌道を追跡することであるその立位で倒立振子を維持した。球面振り子と全方向移動ロボットの数学モデルは制御解析と設計を容易にした。線形出力調節,及び逆動力学に基づいて,漸近軌道と方向トラッキングを達成するために設計した追跡制御装置。設計された制御則はデジタルシグナルプロセッサに実装し,実験装置で試験した。設計された制御方式の有効性を,実験的研究により検証した。結果はロボットである倒立振子をバランスさせながら参照軌道と参照配向を追跡することができることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 数学モデル ,  *振り子 ,  *倒立振り子 ,  *ロボット ,  並進 ,  制御則 ,  立位 ,  ディジタル信号プロセッサ ,  *追従制御 ,  *球面 ,  制御方式
準シソーラス用語： 逆動力学 ,  出力制御 ,  軌道追従制御 ,  *全方向移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向移動ロボット ,  球面 ,  倒立振り子 ,  追従制御