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J-GLOBAL ID：201802289250210221   整理番号：18A1565148

ワイヤ駆動を利用したスキルアシスト機構の研究

著者 (4件)： 北山裕介 (金沢大 大学院) ,  内島大作 (金沢大 大学院) ,  立矢宏 (金沢大) ,  小塚裕明 (金沢大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.S1150202  発行年： 2017年09月02日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒトの動作の正確さを向上させるスキルアシスト機構を提案する。同機構はワイヤ駆動を利用した回転自由度機構で,軽量かつ人体への装着が容易である。ワイヤ駆動部には定荷重ばねを用いており,機構の出力部をモータで制御可能であるとともに,モータのブレーキ解除時には外力に対して受動的に変位する。これらを利用し,同機構はヒトの運動に対して受動的に動作するとともに,かつ,ヒトの動作軌跡が目標値に沿うように補助することが可能である。本研究では,回転2自由度の試作機を製作し,動作補助実験を行い,その有用性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *駆動機構 ,  *助成 ,  自由度 ,  *装着装具 ,  モータ制御 ,  軌跡 ,  検証
準シソーラス用語： *ワイヤ駆動 ,  運動軌跡 ,  回転自由度 ,  *作業支援 ,  実験検証

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ワイヤ駆動 ,  スキル ,  アシスト ,  研究