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J-GLOBAL ID：201802289686965520   整理番号：18A1044529

麻ひ患者のためのパワーアシストハンド外骨格へのアプローチ【JST・京大機械翻訳】

An approach to power assist hand exoskeleton for patients with paralysis

著者 (2件)： Uchida Hidekatsu (Graduate School of Science and Technology, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Murakami Toshiyuki (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AMC  ページ： 657-662  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,把持物体を持つ障害者を支援できる新しいロボットハンド外骨格を提案することである。既存の外骨格は接触運動中の力を測定することができず,これにより正確な把握支援を達成することが困難になる。提案したシステムにおいて,外oskeletal指は指標と中間指に取り付けられ,ロボット指は掌側に置かれ,それは母指の代替として機能する。上ex指は操作者の指に補助力を発揮し,低いロボットの指はReaction Torque Observerの使用により力センサとして働く。そこで,人間の把持力を把握中に測定し,測定トルクから環境と人間の力を推定した。提案したシステムは,力センサまたはEMGセンサのような付加的センサを使用することなく,電力アシスト制御を実現する。提案した方法の有効性をシミュレーションと実験により実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 障害者 ,  センサ ,  オペレータ ,  *麻痺性疾患 ,  母指 ,  *患者 ,  電力 ,  トルク ,  *外骨格 ,  ロボット
準シソーラス用語： 力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 麻ひ ,  患者 ,  外骨格