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J-GLOBAL ID：201802290685572373   整理番号：18A1181487

多層運動評価の最適化に基づく複数の移動体の自律的・協調的な行動則設計

Design of Autonomous and Cooperative Control Laws for Multiple Vehicles via Optimization of Multi-Layer Performance Criteria

著者 (2件)： 椿野大輔 (豊田理研) ,  椿野大輔 (名古屋大 大学院工学研究科)
資料名： 豊田研究報告  (Reports of Toyota Physical and Chemical Research Institute)
号： 71  ページ： 158-159  発行年： 2018年05月30日 
JST資料番号： G0667A  ISSN： 0372-039X  CODEN： TOKHA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,複数の自律移動体に対するフォーメーション制御則を設計する枠組みを提案した。フォーメーションの達成をいくつかの層に分割し,性能指数を各層に割り当てた。次に,これらの性能指標を含むコスト関数を持つ移動体に対する最適制御問題に対する解として,フォーメーション制御則を設計した。層と性能指数の適切な定義により,多層構造を持つ制御則を得ることができる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動体 ,  最適化 ,  性能評価 ,  動き検出 ,  協同現象 ,  多層構造 ,  費用関数 ,  性能指数 ,  *最適制御 ,  *制御則 ,  自動運転 ,  自律系 ,  無人機 ,  人工衛星
準シソーラス用語： *フォーメーション制御 ,  *自律制御 ,  性能指標

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (2件)：

• 椿野大輔,吉岡大輝,原辰次,′′代数的特徴付けに基づく大規模動的システムの階層化最適制御,′′計測自動制御学会論文集49(12),pp.1154-1163, 2013.
• 登林大朗,椿野大輔,稲守孝哉′′レコード盤軌道上直線フォーメーションに対する階層化最適制御,′′ 第61回宇宙科学技術連合講演会講演集,JSASS-2017-4606,2017.

タイトルに関連する用語 (8件)： 多層 ,  運動 ,  評価 ,  最適化 ,  移動体 ,  協調 ,  行動 ,  設計