高速ビジョンを用いた形状のフィードバックによる弾性体アームの操り

塚本勇介; 山川雄司; 妹尾拓; 石川正俊

文献

J-GLOBAL ID：201802291617616390 整理番号：18A0994930

高速ビジョンを用いた形状のフィードバックによる弾性体アームの操り

Control of Elastic Robot Arm by Feedback of Shape Information with High-speed Vision

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資料名：
巻： 54 号： 5 ページ： 468-475(J-STAGE) 発行年： 2018年
JST資料番号： S0104A ISSN： 0453-4654 CODEN： KJSRA 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

軽量ロボットリンクに関して多くの研究が行われてきた。軽量ロボットアームはエネルギー消費,保守性,安全性を向上させる。このような軽量アームは柔軟であると考えられ,これらのアームの制御方法が研究されてきた。他方,この柔軟な特性を用いて,アームが急速に操作され,アーム上で大きな変形が起こる場合,フレキシブルアームが従来の硬いアームでは実行できないタスクを実現できることが指摘されている。フレキシブルアームを用いることにより,停止時には,それらの形状や姿勢を維持することができ,移動時には形状を変化させることができるので,自由度の高い操作が達成できる。本研究では,フレキシブルアームの変形を用いた操作法に注目した。フレキシブルアームの変形を制御するために必要なシステム,およびその全体形状からフレキシブルアームの変形を抽出する方法を研究した。制御タスクの例として,振動抑制の実験をいくつか行った。本論文で構築したシステムにより,フレキシブルアームの変形を捉えることができること,およびフレキシブルアームの制御を行うことができることを確認した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (16件)：

1) C.T. Kiang, A. Spowage and C.K. Yoong: Review of Control and Sensor System of Flexible Manipulator, <i>Journal of Intelligent & Robotic Systems</i>, <b>77</b>-1, 187/213 (2015)
2) M. Benosman and G. Le Vey: Control of Flexible Manipulators: A Survey, Robotica, 22-5, 533/545 (2004)
3) S.K. Dwivedy and P. Eberhard: Dynamic analysis of flexible manipulators, a literature review, Mechanism and Machine Theory, 41-7, 749/777 (2006)
4) H. Wakamatsu, T. Matsumura, E. Arai and S. Hirai: Dynamic analysis of rodlike object deformation towards their dynamic manipulation, Proceedings of 1997 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1-1, 196/201 (1997)
5) H. Arisumi, T. Kotoku and K. Komoriya: A study of casting manipulation (swing motion control and planning of throwing motion), Proceedings of the 1997 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1-1, 168/174 (1997)

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