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J-GLOBAL ID：201802298319963859   整理番号：18A0440491

GPS拒否環境におけるM AVのためのロバストな自律飛行とミッション管理【Powered by NICT】

Robust autonomous flight and mission management for MAVs in GPS-denied environments

著者 (7件)： Bi Yingcai (NUS Graduate School for Integrative Sciences and Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Lan Menglu (NUS Graduate School for Integrative Sciences and Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Li Jiaxin (NUS Graduate School for Integrative Sciences and Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Zhang Kun (Department of Electrical & Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Qin Hailong (Department of Electrical & Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Lai Shupeng (Department of Electrical & Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Chen Ben M. (Department of Electrical & Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 67-72  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GPS無効環境における自律飛行の問題を検討した。ハードウェアとソフトウェア統合設計,ロバスト状態推定とミッション管理系統的解を提示した。2Dレーザスキャナ,カメラ,搭載計算機と飛行コントローラを備えたマイクロ航空機(MAV)は,著者らの飛行ミッションを実現するように設計し,構築した。2Dレーザ局在とKalmanフィルターを基本とするセンサー融合はM AVのためのロバストな状態推定を提供した。はまた,複数のタスクを完全なミッションを取り扱うためにタスクツリーベースミッション管理法を設計した。さらに,ビジョンベース検出アルゴリズムは種々のタスク,ターゲット探索と精密着陸などを補完した。広範な実験結果は,統合化されたシステムのロバスト性と有効性を実証した。シンガポール驚くべき飛行機械競合(SAFMC)2017における勝利,選手権で検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 機上計算機 ,  状態推定 ,  *ロバスト性 ,  センサフュージョン ,  *飛翔 ,  二次元 ,  着陸 ,  カメラ ,  制御装置 ,  レーザスキャナ ,  ソフトウェア ,  Kalmanフィルタ ,  レーザ ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  マイクロ航空機 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 固体デバイス製造技術一般  (NC03030V) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： GPS ,  拒否 ,  環境 ,  ロバスト ,  自律飛行 ,  ミッション