ソフトハンドのためのタッチベースの把持プリミティブ:人間からロボットへのハンドオーバタスクとそれ以上への応用【JST・京大機械翻訳】

Bianchi Matteo; Averta Giuseppe; Battaglia Edoardo; Rosales Carlos; Bonilla Manuel; Tondo Alessandro; Poggiani Mattia; Santaera Gaspare; Ciotti Simone; Catalano Manuel G.; Bicchi Antonio

文献

J-GLOBAL ID：201802298629974402 整理番号：18A1773295

ソフトハンドのためのタッチベースの把持プリミティブ:人間からロボットへのハンドオーバタスクとそれ以上への応用【JST・京大機械翻訳】

Touch-Based Grasp Primitives for Soft Hands: Applications to Human-to-Robot Handover Tasks and Beyond

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資料名：
巻： 2018 号： ICRA ページ： 7794-7801 発行年： 2018年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

最近,適応可能なソフトロボットハンドの道は,異なるアイテムを把握するための簡単な機会を開いた。しかし,ソフトエンドエフェクタ(SEEs)の可能性は,特に人間-ロボット相互作用において,まだほとんど研究されていない。本論文では,人間(人間-ロボットハンドオーバ)によりロボットを通過するアイテムに応答して,自律的な把持感覚-運動プリミティブによりSEEを与える簡単なタッチベース手法を初めて提案した。人間のインスピレーションと最小化センシングを利用し,手の適応性を利用して異なる物体に対する応答を一般化した。著者らは,ロボットアームに搭載され,指先に慣性測定ユニット(IMUs)を装備した,劣駆動の柔らかい人間型ロボットハンドであるPisa/IIT SoftHand(SH)を考察した。これらのセンサは外部項目との接触から生じる加速度を検出する。接触に応答して,手の姿勢と閉鎖は,手の閉鎖コマンドによる腕の動きを実行することにより,把持のために計画される。本研究では,人間の手から得られた人間の手の姿勢からこれらの運動を生成し,SHを表から物体を把握することを目的としている。著者らは,多くの物体が異なる方法でSHを通過することを考慮して,成功した把持の86%を得た。また,ロボットが表面から物体を自律的に把握するために移動する予備実験において,この技術を試験した。結果は,ソフトロボット操作のための肯定的でオープンな興味ある展望である。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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