特許
J-GLOBAL ID：201803003188591323
H∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
横沢 志郎
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016078511
公開番号（公開出願番号）：WO2018-061096
出願日： 2016年09月27日
公開日（公表日）： 2018年04月05日
要約：
波動歯車装置(5)を備えたアクチュエータ(2)の位置決め制御装置(3)は、負荷軸の位置(θl)をフィードバックして、当該負荷軸が目標位置に位置決めされるようにモータ(4)を駆動制御するフルクローズド制御系を備えている。フルクローズド制御系は、波動歯車装置の角度伝達誤差を外乱入力として持つ一般化プラントを想定した場合に、当該一般化プラントの外乱入力から評価出力までの伝達関数のH∞ノルムが所定値以下となるように設計されたH∞補償器(11)を有している。波動歯車装置の角度伝達誤差に起因した位置決め応答中の機構振動を確実に抑制できる。
請求項（抜粋）：
モータの回転を波動歯車装置で減速して負荷軸に伝達する構成を備えたアクチュエータを駆動制御して、前記負荷軸の位置決め制御を行うアクチュエータの位置決め制御装置において、 前記負荷軸の位置をフィードバックして、当該負荷軸が目標位置に位置決めされるように前記モータを駆動制御するフルクローズド制御系を備え、 前記フルクローズド制御系は、制御対象の前記アクチュエータとして、前記波動歯車装置の構成部品の相対回転に同期して発生する角度伝達誤差を外乱入力として持つ一般化プラントを想定した場合に、当該一般化プラントの前記外乱入力から評価出力までの伝達関数のH∞ノルムが所定値以下となるように設計されたH∞補償器を有し、 前記H∞補償器により前記モータに流れる駆動電流を制御することを特徴とする波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05D3/12 305V
, G05B13/02 T
5H004GA09
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004KC18
, 5H004LA12
, 5H303CC03
, 5H303DD01
, 5H303FF03
, 5H303HH01
, 5H303KK21
