特許
J-GLOBAL ID：201803005262178606
ロボット外科システムのロボットナビゲーション
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-049251
公開番号（公開出願番号）：特開2018-158104
出願日： 2018年03月16日
公開日（公表日）： 2018年10月11日
要約：
【課題】処置を妨げることなく、その瞬間の患者の状態を正確に反映するために、患者の位置合わせが外科処置を通して容易に更新され得る、器具のガイダンス及びナビゲーション用ロボット外科システムならびにそれらの使用方法を提供する。【解決手段】外科処置中の外科ロボット102のナビゲーションは、容易な位置合わせ、手術量の識別、及び追跡を可能とする。外科ロボットの軌道を表示する表示スクリーン110を含む。トラッキング検出器108は患者104及び外科ロボットの配置を監視する。外科ロボットは手術台112に取り付けられることなく手術台に近接して外科医に手術領域と可動性を提供する。加えて、手術量、患者-ロボットの方位関係、及び患者の解剖学的構造モデルなどの、手術前に定義されたデータを見直すことによって、より高度な精度及び合併症ならびに深刻な医療ミスのリスクの低減が、達成され得る。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
外科処置中に患者の解剖学的構造を、ロボット外科システムのロボットアームのエンドエフェクタに取り付けられた器具と再位置合わせするための方法であって、
ロボットアームに、器具を取り付けたエンドエフェクタを提供することであって、力センサが前記ロボットアームに結合される(例えば、前記力センサが前記器具と前記ロボットアームとの間に位置する)、エンドエフェクタを提供することと、
プロセッサ及び内部に命令を記憶させたメモリを提供することと、を含み、前記命令が、
前記プロセッサによって実行されたとき、前記プロセッサに、
前記エンドエフェクタの移動によって促された、前記力センサからの触覚フィードバックを受信することと、
前記触覚フィードバックが前記器具の材料との接触に対応することを判定することと、
ロボット座標システムを使用して表された、前記器具の前記材料との各接触についての空間座標を含み、各空間座標が、解剖学的構造の体積の表面上のポイントに対応する、一組の空間座標を判定することと、
ロボット座標システムと医用画像データ座標システムとの間の座標マッピングを受信することであって、前記ロボット座標システムが前記エンドエフェクタの物理的な座標システムに対応する、座標マッピングを受信することと、
前記一組の空間座標に対応する前記表面のマッピングに基づいて前記座標マッピングを更新することと、
前記更新された座標マッピングを記憶させ、それにより前記患者の解剖学的構造を再位置合わせすることと、を行わせる、方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
前のページに戻る
