特許
J-GLOBAL ID：201803006249646460
回転型コンプライアント駆動装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-216808
公開番号（公開出願番号）：特開2018-071776
出願日： 2016年11月05日
公開日（公表日）： 2018年05月10日
要約：
【課題】応答時間の短縮化を図り、比較的簡易な構成で柔軟性を発揮させること。【解決手段】ロータリアクチュエータ11は、流体供給手段12に繋がって磁性流体が収容される作動流体室15と、作業流体室15を室空間15A,15Bに分割するとともに、作動流体室15内で回転可能な回転ユニット19とを備えている。回転ユニット19は、各室空間15A,15Bを連通する連通流路26と、連通流路26に磁場を発生させる磁場発生手段34,37とを有するとともに、磁性流体が連通流路26を通過する際に磁性流体に磁場を集中的に作用させる磁場集中構造をなし、制御手段13により、流体供給手段12による磁性流体の流量制御を行うとともに、連通流路26内の磁場の強さを制御し、磁性流体の粘性を変化させて連通流路26内の前記磁性流体の流量調整を行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
外力に応じた柔軟な回転駆動を可能にする回転型コンプライアント駆動装置において、
作動流体の流体圧により駆動力を発生させるロータリアクチュエータと、当該ロータリアクチュエータに前記作動流体を供給する流体供給手段と、前記ロータリアクチュエータの作動及び前記流体供給手段による前記ロータリアクチュエータへの前記作動流体の供給を制御する制御手段とを備え、
前記ロータリアクチュエータは、前記流体供給手段に繋がって前記作動流体が収容される作動流体室と、当該作業流体室を複数の室空間に分割するとともに、前記作動流体室内で回転可能な回転ユニットと、前記室空間に対する前記作動流体の供給及び排出を行う複数のポートとを備え、
前記作動流体室には、作用する磁場の強さに応じて粘性が変化する磁性流体が前記作動流体として収容され、
前記回転ユニットは、前記各室空間を連通する連通流路と、当該連通流路に磁場を発生させる磁場発生手段とを有するとともに、前記磁性流体が前記連通流路を通過する際に当該磁性流体に磁場を集中的に作用させる磁場集中構造をなし、
前記制御手段では、前記流体供給手段により何れかの前記室空間に供給される前記磁性流体の流量制御を行うとともに、前記連通流路内の磁場の強さを制御することにより、前記磁性流体の粘性を変化させて前記連通流路を通過する前記磁性流体の流量調整を行うことを特徴とする回転型コンプライアント駆動装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (9件)：
3H081AA28
, 3H081BB05
, 3H081CC23
, 3H081CC26
, 3H081HH10
, 3H082AA22
, 3H082AA25
, 3H082CC07
, 3H082EE06
