特許
J-GLOBAL ID：201803006354236030
ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
鈴野 幹夫
, 渡辺 和昭
, 西田 圭介
, 仲井 智至
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-191450
公開番号（公開出願番号）：特開2014-046402
特許番号：特許第6332899号
出願日： 2012年08月31日
公開日（公表日）： 2014年03月17日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基台と、
前記基台に連結され第1回転軸を軸中心として回動する第1アームと、当該第1アームに連結され、前記第1回転軸の軸方向と異なる軸方向である第2回転軸を軸中心として回動する第2アームと、当該第2アームに連結され、前記第2回転軸の軸方向と平行な軸方向である第3回転軸を軸中心として回動する第3アームと、を含むアーム連結体と、
前記第1アームを駆動する第1駆動源と、
前記第2アームを駆動する第2駆動源と、
前記第3アームを駆動する第3駆動源と、
前記第1アームに設けられ、前記第1回転軸周りの角速度を検出する第1慣性センサーと、
前記第2回転軸及び前記第3回転軸周りの角速度を検出する第2慣性センサーを1つ備え、
前記第1慣性センサーからの出力に基づいた前記第1回転軸周りの振動成分により、前記第1駆動源を制御して、前記アーム連結体の振動を抑制し、
前記第2慣性センサーからの出力に基づいた前記第2回転軸及び前記第3回転軸周りの振動成分により、前記第2駆動源または前記第3駆動源を制御して、前記アーム連結体の振動を抑制する、
ことを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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