特許
J-GLOBAL ID：201803007609777630
3D走査および位置決めのインターフェース
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人深見特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-522189
特許番号：特許第6267700号
出願日： 2013年06月26日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 位置決め信頼性の欠如についての指標を提供するシステムであって、
物体の表面形状を走査し、当該スキャナのための形状ベースの位置決めを用いて複数のフレームの各フレームについて1組の3D点を累積するスキャナと、
前記3D点を用いて、前記物体に関する前記スキャナの推定姿勢を推定する姿勢推定器と、
前記推定姿勢が拘束されない位置決めを有するかどうかを決定し、前記推定姿勢が拘束されない位置決めを有する場合には、前記推定姿勢を信頼性の欠如した姿勢推定として特定する非信頼性姿勢検出器と、
前記信頼性の欠如した姿勢推定が検出された旨の指標を生成する指標生成器とを有し、さらに、
6×6の共分散行列を用いて、前記推定姿勢において少なくとも1つ問題のある自由度を、6つの自由度の中から特定する自由度識別子をさらに有し、前記共分散行列は、前記推定姿勢の変化の関数としてフレームの当てはめの質を記述し、前記自由度識別子は、前記非信頼性姿勢検出器によってトリガされ、前記少なくとも1つ問題のある自由度は、前記拘束されない位置決めをもたらし、前記指標生成器によって生成された前記指標は、前記指標に前記少なくとも1つの問題のある自由度の全てについての情報を含む、システム。
IPC (4件)：
G01B 11/00 ( 200 6.01)
, G06T 7/00 ( 201 7.01)
, G06T 7/60 ( 201 7.01)
, G01B 11/26 ( 200 6.01)
G01B 11/00 A
, G06T 7/00 C
, G06T 7/60
, G01B 11/26 Z
