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J-GLOBAL ID：200902220186200456   整理番号：09A0609860

スキャンマッチングを用いた自己位置推定におけるスキャン点群の形状に基づく尤度分布決定法

A Method to Determine Likelihood Distribution based on the Shape of Scan Points in Localization with Scan Matching

著者 (4件)： 原祥尭 (筑波大) ,  原祥尭 (日立 機械研) ,  坪内孝司 (筑波大) ,  油田信一 (筑波大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.1A1-D14  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： スキャンマッチングに対してEKFに代表されるGaussian Filterを適用する際に必要となる,スキャン形状に応じた適切な尤度分布を決定する新規手法を提案した。提案手法の特徴は,従来手法と比較して計算コストが低いことである。従来とは異なるアルゴリズムによって,従来手法の計算コストが高い原因となっていた,スキャン点毎に正規分布を生成する必要がなく,またMonte Carlo methodによる複数回のマッチング評価値の計算も必要ない。(著者抄録)

シソーラス用語： *マッチング ,  点群 ,  確率分布 ,  Kalmanフィルタ ,  原価 ,  アルゴリズム ,  行列 ,  評価試験 ,  *移動ロボット ,  *位置決め
準シソーラス用語： *スキャンマッチング ,  *自己位置推定 ,  尤度分布 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  計算コスト ,  共分散行列

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (5件)： スキャンマッチング ,  自己位置推定 ,  スキャン ,  尤度 ,  分布