特許
J-GLOBAL ID：201803009495714961
マニプレータの動作判定装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
山田 強
, 松田 洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-251903
公開番号（公開出願番号）：特開2018-103311
出願日： 2016年12月26日
公開日（公表日）： 2018年07月05日
要約：
【課題】所定温度において、設定した通りにマニプレータを動作させることが可能か否か判定することのできるマニプレータの動作判定装置を提供する。【解決手段】第1リンクL1と、第2リンクL2と、関節J2と、を備えるマニプレータ10の動作可否を判定する動作判定装置20であって、所定温度における第1リンク及び第2リンクの長さ、第1リンク及び第2リンクの熱膨張による長さ変化を補正する補正係数、及び設定温度と所定温度との温度差に基づいて、所定温度において関節を完全に伸ばした状態のマニプレータの所定点Cの位置である第1位置に、設定温度において所定点を移動させる時の関節の限界角度を算出する限界角度算出部と、関節の設定角度を検出する設定角度検出部と、算出された限界角度と検出された設定角度とに基づいて、所定温度において第1位置に所定点を移動させることが可能であるか否か判定する判定部と、を備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
第1リンクと、第2リンクと、前記第1リンク及び前記第2リンクを相対回転可能に接続する関節と、を備えるマニプレータの動作可否を判定する動作判定装置であって、
所定温度における前記第1リンク及び前記第2リンクの長さ、前記第1リンク及び前記第2リンクの熱膨張による長さ変化を補正する補正係数、及び前記関節の角度を設定する時の設定温度と前記所定温度との温度差に基づいて、前記所定温度において前記関節を完全に伸ばした状態の前記マニプレータの所定点の位置である第1位置に、前記設定温度において前記所定点を移動させる時の前記関節の角度である限界角度を算出する限界角度算出部と、
前記設定された前記関節の角度である設定角度を検出する設定角度検出部と、
前記限界角度算出部により算出された前記限界角度と、前記設定角度検出部により検出された前記設定角度とに基づいて、前記所定温度において前記第1位置に前記所定点を移動させることが可能であるか否か判定する判定部と、
を備えるマニプレータの動作判定装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C707KS17
, 3C707KS27
, 3C707LT01
, 3C707LT13
, 3C707LV18
, 3C707MS15
, 3C707MS22
