交通信号認識方法および交通信号認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：新居広守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-203118
公開番号（公開出願番号）：特開2018-063680
出願日： 2016年10月14日
公開日（公表日）： 2018年04月19日
要約：

【課題】交通信号の認識精度を向上した交通信号認識方法を提供する。【解決手段】この交通信号認識方法では、車両V10のカメラ101によって撮影画像を取得し(S11)、複数の信号機の中から、車両V10に対向する認識対象信号機を検索し(S12)、地図情報、車両V10の状態およびカメラ101の状態に基づいて、撮影画像の中から、認識対象信号機を含む領域をROIとして算出し(S13)、ROI内の各位置における認識対象信号機の存在確率を示す事前確率分布を算出し(S14)、ROIの画像のコントラストを、事前確率分布にしたがって更新することによって、コントラスト更新画像を生成し(S16)、コントラスト更新画像から特徴点を抽出することによって、ROI内における認識対象信号機の点灯部分の領域を点灯領域として特定し(S17)、特定された点灯領域の色に基づいて、認識対象信号機の点灯色を認識する(S18)。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

道路に設置された信号機の点灯色を交通信号として認識する交通信号認識方法であって、車両に搭載されたカメラによる撮影によって撮影画像を取得する画像取得ステップと、前記車両周辺に設置されている複数の信号機の位置および向きを示す地図情報、ならびに前記車両の状態に基づいて、前記複数の信号機の中から、前記車両に対向する第1の信号機を検索する検索ステップと、前記地図情報、前記車両の状態および前記カメラの状態に基づいて、前記撮影画像の中から、前記第1の信号機を含む領域を第1の関心領域として算出する関心領域算出ステップと、算出された前記第1の関心領域内の各位置における前記第1の信号機の存在確率を示す事前確率分布を算出する分布算出ステップと、前記第1の関心領域の画像のコントラストを、前記事前確率分布にしたがって更新することによって、コントラスト更新画像を生成するコントラスト更新ステップと、前記コントラスト更新画像から特徴点を抽出することによって、前記第1の関心領域内における前記第1の信号機の点灯部分の領域を点灯領域として特定する点灯領域特定ステップと、特定された前記点灯領域の色に基づいて、前記第1の信号機の点灯色を認識する認識ステップとを含む交通信号認識方法。

IPC (3件)：

G06T 1/00 , G08G 1/09 , G06T 7/90

FI (3件)：

G06T1/00 330A , G08G1/09 D , G06T7/00 100D

Fターム (29件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CE09 , 5B057CE17 , 5B057DA08 , 5B057DA15 , 5B057DB02 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC09 , 5B057DC25 , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC05 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181CC24 , 5H181FF04 , 5H181FF05 , 5H181LL09 , 5L096AA02 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096DA02 , 5L096EA35 , 5L096FA04 , 5L096GA41 , 5L096JA11

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