特許
J-GLOBAL ID：201803013662764620

探触子板交換システムおよび探触子板交換方法

発明者：
津張 博之

津張 博之 について

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村田 長太郎

村田 長太郎 について

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武田 義勝

武田 義勝 について

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須田 洋介

須田 洋介 について


出願人/特許権者：
三菱重工業株式会社

三菱重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人酒井国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-201760
公開番号（公開出願番号）：特開2018-063179
出願日： 2016年10月13日
公開日（公表日）： 2018年04月19日
要約：
【課題】水中移動装置に対して探触子板を交換する作業時間を低減すると共に作業者の安全を確保する。【解決手段】先端に探触子板15が着脱可能に取り付けられる多関節型マニピュレータ10を備えて原子炉圧力容器内の水中を移動可能な水中移動装置1と、多関節型マニピュレータの探触子板を収容する収容部および多関節型マニピュレータに取り付ける探触子板を保持する保持部を有して原子炉圧力容器内の液体中に載置される交換台25と、交換台が載置された位置を認識する位置認識装置と、水中移動装置の三次元位置を標定する位置標定装置3と、位置標定装置により三次元位置が標定された水中移動装置を位置認識装置により認識された交換台の位置に移動させ、交換台の収容部に多関節型マニピュレータに取り付けられた探触子板を外して収容する一方で、保持部に保持されている探触子板を多関節型マニピュレータに取り付ける制御を行う制御装置2と、を含む。【選択図】図20
請求項（抜粋）：
先端に探触子板が着脱可能に取り付けられる多関節型マニピュレータを備えて容器内に満たされた液体中を移動可能に構成された水中移動装置と、 前記多関節型マニピュレータに取り付けられた前記探触子板を収容する収容部および前記多関節型マニピュレータに取り付ける前記探触子板を保持する保持部を有しており前記容器内の液体中に載置される交換台と、 前記交換台が載置された位置を認識する位置認識装置と、 前記水中移動装置の三次元位置を標定する位置標定装置と、 前記位置標定装置により三次元位置が標定された前記水中移動装置を前記位置認識装置により認識された前記交換台の位置に移動させ、前記交換台の収容部に前記多関節型マニピュレータに取り付けられた前記探触子板を外して収容する一方で、前記保持部に保持されている前記探触子板を前記多関節型マニピュレータに取り付ける制御を行う制御装置と、 を含む探触子板交換システム。
IPC (3件)：
G01N 29/265 ,  B25J 15/04 ,  G21C 17/003
FI (3件)：
G01N29/265 ,  B25J15/04 A ,  G21C17/00 F
Fターム (25件)：
2G047AC02 ,  2G047EA12 ,  2G047EA19 ,  2G047GA04 ,  2G047GA05 ,  2G047GA06 ,  2G047GA21 ,  2G075AA01 ,  2G075CA04 ,  2G075FA16 ,  2G075FC18 ,  2G075GA03 ,  2G075GA15 ,  3C707AS14 ,  3C707AS27 ,  3C707FS01 ,  3C707GS01 ,  3C707GS15 ,  3C707GS19 ,  3C707KS18 ,  3C707KT02 ,  3C707KT06 ,  3C707WA16 ,  3C707WA19 ,  3C707WA27
引用特許：
審査官引用 (4件)
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引用文献：
審査官引用 (2件)

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