特許
J-GLOBAL ID：201803014053214912
走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人R&C
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-008357
公開番号（公開出願番号）：特開2018-116614
出願日： 2017年01月20日
公開日（公表日）： 2018年07月26日
要約：
【課題】圃場の外形線が内側に局部的に入り込んだ凹部を有する場合でも、適切に走行経路が生成できる走行経路生成装置の提供。【解決手段】走行経路生成装置は、圃場の外周領域を1周以上周回走行するための周回走行経路を算出する周回走行経路算出部621と、圃場の基準辺に平行に延びるとともに、所定間隔で外周領域の内側に位置する中央領域を網羅する基準直線群を算出する基準直線算出部622と、基準直線群における中央領域に対応する直線部分からなる基準直線部分群から、最外周の周回走行経路と交差する基準直線部分を除外して有効基準直線部分群を算出する有効基準直線部分算出部623と、有効基準直線部分群に基づく直進経路と、直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる中央領域を走行するための中央走行経路を算出する中央走行経路算出部624とを備えている。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
圃場を自動走行する圃場作業車のための走行経路を生成する走行経路生成装置であって、
前記圃場の外形データを入力する圃場データ入力部と、
前記圃場の外周領域を1周以上周回走行するための周回走行経路を算出する周回走行経路算出部と、
前記圃場の基準辺に平行に延びるとともに、所定間隔で前記外周領域の内側に位置する中央領域を網羅する基準直線群を算出する基準直線算出部と、
前記基準直線群における前記中央領域に対応する直線部分からなる基準直線部分群から、最外周の前記周回走行経路と交差する基準直線部分を除外して有効基準直線部分群を算出する有効基準直線部分算出部と
前記有効基準直線部分群に基づく直進経路と、前記直進経路同士をつなぐUターン経路とからなる、前記中央領域を走行するための中央走行経路を算出する中央走行経路算出部と、
を備えた走行経路生成装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05D1/02 N
, A01B69/00 303F
, A01B69/00 303M
2B043AA04
, 2B043AB15
, 2B043BA02
, 2B043BA09
, 2B043BB01
, 2B043BB03
, 2B043EA04
, 2B043EB05
, 2B043EB15
, 2B043EC12
, 2B043EC14
, 2B043EC16
, 2B043ED02
, 5H301AA03
, 5H301BB01
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301DD01
, 5H301DD06
, 5H301DD15
, 5H301GG07
, 5H301GG17
