特許
J-GLOBAL ID：201803015373432817
車両制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小谷 悦司
, 小谷 昌崇
, 渡邉 耕平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-201775
公開番号（公開出願番号）：特開2018-062265
出願日： 2016年10月13日
公開日（公表日）： 2018年04月19日
要約：
【課題】自車両の前方に複数の対象物体を検出した場合に自車両を滑らかに走行させる。【解決手段】車両制御装置は、自車両の位置と複数の対象物体の位置との位置関係を表す位置データ上において、自車両に最も近い第1対象物体からの第1距離に応じて定められ第1対象物体に対する上限の第1相対速度を表し、第1対象物体を取り囲む第1曲線と、第1対象物体の次に自車両に近い第2対象物体からの第2距離に応じて定められ第1相対速度と同一値で第2対象物体に対する上限の第2相対速度を表し、第2対象物体を取り囲む第2曲線と、を設定する曲線設定部323と、位置データ上において、自車両から延びて第1曲線に第1接点で接する第1接線と、自車両から延びて第2曲線に第2接点で接する第2接線と、を求め、第1相対速度と同一値で仮想的に上限の第3相対速度を表す第3曲線で第1接点と第2接点とを接続する曲線接続部328と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記自車両の前方に位置する複数の対象物体を検出する物体検出部と、
前記自車両の位置と前記複数の対象物体の位置との位置関係を表す位置データを生成する位置データ生成部と、
前記位置データに基づき、前記複数の対象物体から、前記自車両に最も近い第1対象物体と、前記第1対象物体の次に前記自車両に近い第2対象物体と、を抽出する物体抽出部と、
前記位置データ上において、前記第1対象物体からの第1距離に応じて定められ前記第1対象物体に対する上限の第1相対速度を表し、前記第1対象物体を取り囲む第1曲線と、前記第2対象物体からの第2距離に応じて定められ前記第1相対速度と同一値で前記第2対象物体に対する上限の第2相対速度を表し、前記第2対象物体を取り囲む第2曲線と、を設定する曲線設定部と、
前記位置データ上において、前記自車両から延びて前記第1曲線に第1接点で接する第1接線と、前記自車両から延びて前記第2曲線に第2接点で接する第2接線と、を求め、前記第1相対速度と同一値で仮想的に上限の第3相対速度を表す第3曲線で前記第1接点と前記第2接点とを接続する曲線接続部と、
前記第1対象物体からの距離が前記第1距離に前記自車両が到達すると、前記第1相対速度以下の相対速度で前記自車両を走行させ、前記第2対象物体からの距離が前記第2距離に前記自車両が到達するまでの間は、前記第3相対速度以下の相対速度で前記自車両を走行させ、前記第2対象物体からの距離が前記第2距離に前記自車両が到達すると、前記第2相対速度以下の相対速度で前記自車両を走行させる車両制御部と、
を備える車両制御装置。
IPC (4件)：
B60W 30/095
, B60W 30/09
, G08G 1/16
, B60R 21/00
B60W30/095
, B60W30/09
, G08G1/16 C
, B60R21/00 624B
, B60R21/00 624C
, B60R21/00 621B
3D241BA55
, 3D241BA60
, 3D241BB33
, 3D241BB34
, 3D241BC01
, 3D241BC04
, 3D241CB08
, 3D241CC02
, 3D241CC17
, 3D241CD12
, 3D241CD13
, 3D241CD15
, 3D241CD16
, 3D241CE05
, 3D241DB01Z
, 3D241DB02Z
, 3D241DC01Z
, 3D241DC02Z
, 3D241DC03Z
, 3D241DC18Z
, 3D241DC25Z
, 3D241DC26Z
, 3D241DC31Z
, 3D241DC33Z
, 3D241DC35Z
, 5H181AA01
, 5H181AA21
, 5H181CC04
, 5H181CC12
, 5H181CC14
, 5H181FF04
, 5H181LL01
, 5H181LL02
, 5H181LL04
, 5H181LL07
, 5H181LL09
