特許
J-GLOBAL ID：201803015687920590
バリ取り装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
上田 邦生
, 柳 順一郎
, 小栗 眞由美
, 竹内 邦彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-238432
公開番号（公開出願番号）：特開2018-094638
出願日： 2016年12月08日
公開日（公表日）： 2018年06月21日
要約：
【課題】バリ取りにかかる時間を短縮しながら、バリ取りの精度の向上を図ることができるバリ取り装置を提供する。【解決手段】このバリ取り装置は、バリ取りツール50を用いて工作機械1内の支持部2により支持された対象物に対しバリ取りを行うロボット30と、視覚センサ10と、視覚センサ10と支持部2に支持された対象物との相対移動を行う相対移動手段と、相対移動手段の作動を制御するための視覚センサ相対移動プログラムに基づき、前記相対移動が行われている状態で支持部2により支持された対象物の稜線が視覚センサ10により検出されるように相対移動手段を作動させる制御装置と、視覚センサ相対移動プログラムに基づき相対移動手段が作動した際に視覚センサ10により得られた検出稜線を用いてバリ取り動作プログラムを生成するバリ取り動作プログラム生成手段とを備えている。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
バリ取りツールを支持し、該バリ取りツールを用いて工作機械内の支持部により支持され切削加工が行われた対象物に対しバリ取りを行うロボットと、
視覚センサと、
該視覚センサと前記支持部に支持された前記対象物との相対移動を行う相対移動手段と、
該相対移動手段の作動を制御するための視覚センサ相対移動プログラムに基づき、前記相対移動が行われている状態で前記支持部により支持された前記対象物の稜線が前記視覚センサにより検出されるように前記相対移動手段を作動させる制御装置と、
前記視覚センサ相対移動プログラムに基づき前記相対移動手段が作動した際に前記視覚センサにより得られる検出稜線を用いてバリ取り動作プログラムを生成するバリ取り動作プログラム生成手段とを備え、
前記バリ取り動作プログラムが、前記バリ取りツールが前記検出稜線に基づく軌跡に沿って移動するように前記ロボットおよび/又は前記工作機械を動作させるものであるバリ取り装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/08 A
, G05B19/4093 A
3C269AB01
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269EF59
, 3C269EF71
, 3C269JJ20
, 3C269MN16
, 3C269MN46
, 3C707AS12
, 3C707KS33
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LT07
, 3C707LV01
, 3C707NS03
