特許
J-GLOBAL ID：201803016371949037
制御システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
稲岡 耕作
, 川崎 実夫
, 香山 秀幸
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-191024
公開番号（公開出願番号）：特開2014-122017
特許番号：特許第6308379号
出願日： 2013年09月13日
公開日（公表日）： 2014年07月03日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 電動モータと前記電動モータのモータトルクを増幅する減速機構を含む制御システムであって、
前記電動モータの基本モータトルク指令値を演算する基本モータトルク指令値演算手段と、
前記減速機構に加えられているモータトルク以外の外部トルクを特定する外部トルク特定手段と、
前記減速機構で摩擦が発生しないと仮定したモデル、あるいは前記減速機構で摩擦が発生しないと仮定したモデルを、実測したモータ角速度によって修正したモデルによって前記電動モータの角速度を演算するモータ角速度演算手段と、
前記外部トルク特定手段によって特定される外部トルクと、前記モータ角速度演算手段によって演算される角速度と、前記基本モータトルク指令値演算手段によって演算される基本モータトルク指令値と、前記制御システム内で発生する摩擦のうちの少なくとも前記減速機構で発生する摩擦を含む補償対象の摩擦が考慮された前記制御システムのシミュレーションモデルとを用いて、前記補償対象の摩擦を推定する摩擦推定手段と、
前記摩擦推定手段によって推定された摩擦と、前記基本モータトルク指令値演算手段によって演算された基本モータトルク指令値とを用いて、前記電動モータから発生させるべきモータトルクの目標値であるモータトルク指令値を演算するモータトルク指令値演算手段と、
前記モータトルク指令値演算手段によって演算されたモータトルク指令値に基いて、前記電動モータを制御する制御手段とを含む、制御システム。
IPC (4件)：
B62D 6/00 ( 200 6.01)
, B62D 5/04 ( 200 6.01)
, B62D 101/00 ( 200 6.01)
, B62D 119/00 ( 200 6.01)
B62D 6/00
, B62D 5/04
, B62D 101:00
, B62D 119:00
