特許
J-GLOBAL ID：201803017435288613
状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
横沢 志郎
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016078512
公開番号（公開出願番号）：WO2018-061097
出願日： 2016年09月27日
公開日（公表日）： 2018年04月05日
要約：
位置決め制御装置は、実際に検出される負荷軸位置(θl)に基づき、波動歯車装置の出力軸である負荷軸が目標位置(θ*l)に位置決めされるようにモータを駆動制御するフルクローズド制御系として、状態オブザーバ(Observer)を併用した状態フィードバック制御系を備えている。状態オブザーバは、モータに対する制御入力(iref)と、負荷軸位置(θl)とに基づき、モータ軸位置、モータ速度を推定する。状態フィードバック制御系は、負荷軸位置(θl)と、状態オブザーバによる推定モータ軸位置、推定モータ速度とを用いて、制御対象の状態量をフィードバックする。波動歯車装置の角度伝達誤差に起因する共振振動を抑制して精度の高い位置決めが可能となる。
請求項（抜粋）：
モータの回転を波動歯車装置で減速して負荷軸に伝達する構成を備えたアクチュエータを駆動制御して前記負荷軸の位置決め制御を行うアクチュエータの位置決め制御装置において、
実際に検出される負荷軸位置に基づき、前記負荷軸が目標位置に位置決めされるように前記モータを駆動制御するフルクローズド制御系として、状態オブザーバを併用した状態フィードバック制御系を備えており、
前記状態オブザーバは、前記状態フィードバック制御系における制御対象である前記アクチュエータの前記モータに対する制御入力、および、前記負荷軸位置に基づき、モータ軸位置およびモータ速度を推定し、
前記状態フィードバック制御系は、前記負荷軸位置と、前記状態オブザーバによる推定モータ軸位置および推定モータ速度とを用いて、前記制御対象の状態量をフィードバックする
波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (17件)：
5H004GA09
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004JB21
, 5H004KA72
, 5H004KB02
, 5H004KB04
, 5H004KB06
, 5H303BB01
, 5H303BB06
, 5H303CC03
, 5H303DD01
, 5H303DD27
, 5H303HH01
, 5H303KK02
, 5H303KK03
, 5H303KK04
