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J-GLOBAL ID：201902210888418758   整理番号：19A1367839

高齢者の不整地での歩行を支援するロボット杖の開発

Development of Robotic Cane for Assisting Elderly People’s Walk on Uneven Terrain

著者 (3件)： 兼子翔輔 (静岡大学大学院総合科学技術研究科) ,  Yizhe He (静岡大学大学院総合科学技術研究科) ,  伊藤友孝 (静岡大学大学院総合科学技術研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 3  ページ： 253-263(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・近年,日本では高齢者の数が非常に増加している。QOL(生活の質)の維持と改善は,最も重要なテーマの一つであり,高齢者が自分の意図に従って日常生活の中で活動できることが必要である。歩行能力は彼らの社会的活動に不可欠であるため,歩行補助杖は彼らをサポートするためにしばしば使用され,杖の需要は高齢者の増加とともに増えている。しかし,一般的に使用されている杖(1本または複数本の杖)は不安定で,不整地においては落下の危険がある。そこで,筆者らは,不整地の凹凸を吸収して自動的にバランスを保つことができる「歩行支援ロボット杖」を提案した。この杖はMR流体を用いて,接触状態に応じて各脚の長さを変更し,支持脚のコンプライアンスを制御できる。本論文では,屋外で実際に使用できるプロトタイプロボット杖と,段差吸収およびバランス機能の制御アルゴリズムを開発した。実験では,段差吸収とバランス機能が有効であることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行補助具 ,  歩行ロボット ,  福祉ロボット ,  生体機能補助機器 ,  老人 ,  クオリティオブライフ ,  磁性流体 ,  接触 ,  長さ ,  *コンプライアンス ,  *力制御 ,  位置制御 ,  アルゴリズム ,  階段形 ,  平衡覚
準シソーラス用語： MR流体 ,  バランス機能 ,  *ロボット杖 ,  脚長 ,  制御アルゴリズム ,  段差吸収

著者キーワード (6件)： 歩行支援 ,  高齢者 ,  ロボットのサトウキビ ,  MR流体 ,  ステップ吸収 ,  バランス制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• 1) 内閣府:“平成29年版高齢社会白書”,http://www8.cao.go.jp/kourei/whitepaper/w-2017/zenbun/pdf/1s1s01.pdf.
• 2) 山科典子,柴喜祟,渡辺修一郎,新野直明,植木章三,芳賀博:“高齢者の福祉用具使用状況-無作為標本抽出による実態調査-”,第49回日本理学療法学術大会抄録集,no.1561, 2014.
• 3) 株式会社ITK:「伸助さん」,http://itk-pro.com/shinsuke/.
• 4) J. Huang, T. Fukuda and T. Matsuno: “Motion Control of Omni-Directional Type Cane Robot Based on Human Intension,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.273-278, 2008.
• 5) T. Fukuda, P. Di, F. Chen, K. Sekiyama, J. Huang, M. Nakajima and M. Kojima: “Advanced Service Robotics for Human Assistance and Support,” IEEE International Conference on Advanced Computer Science and Information System(ICACSIS), pp.25-30, 2011.

タイトルに関連する用語 (6件)： 不整地 ,  歩行 ,  支援 ,  ロボット ,  杖 ,  開発