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J-GLOBAL ID：201902212072277078   整理番号：19A1118006

ユーザの状態のオンライン分類によるインピーダンス制御ベースの支援移動性支援【JST・京大機械翻訳】

Impedance Control based Assistive Mobility Aid through Online Classification of User’s State

著者 (5件)： Itadera Shunki (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University, Nagoya, Japan) ,  Kobayashi Taisuke (Division of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, Nara, Japan) ,  Nakanishi Jun (Department of Mechanical Engineering, Meijo University, Nagoya, Japan) ,  Aoyama Tadayoshi (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University, Nagoya, Japan) ,  Hasegawa Yasuhisa (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University, Nagoya, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SII  ページ： 243-248  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間-ロボット相互作用による日常の高齢者ケアのための補助的移動支援の開発に関する著者らの努力を提示する。本研究の焦点は,移動遷移のような日常生活における物理的運動支援を持つユーザを提供することである。ユーザの現在の動き状態のオンライン認識により,適切に設計されたインピーダンス制御戦略を通して望ましい物理的サポートを提供するアプローチを提案した。提案したフレームワークにおいて,インピーダンスパラメータの望ましいセットを,LSTM-RNNによるユーザの状態の確率のオンライン推定に基づいて決定し,ロボットはそれに応じて適切な移動度支援を提供した。提案した手法の有効性を実証するために,最初にユーザの動き状態と遷移のオンライン認識の性能評価を示した。そこで,本研究では,人間支援ロボットを用いた座位/立位および歩行運動支援のための提案した支援移動度支援の実験結果を報告する。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 立位 ,  移動度 ,  ロボット ,  座位 ,  有効性 ,  *インピーダンス ,  性能評価 ,  人間支援型ロボット ,  移動支援 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *インピーダンス制御
準シソーラス用語： 日常生活 ,  老人看護 ,  移動性 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： オンライン ,  分類 ,  インピーダンス制御 ,  支援 ,  移動性