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J-GLOBAL ID：201902213405200802   整理番号：19A1774820

リーダーエージェントからのフラッシュ光を用いた小型ローバーの分散探索のための位置と姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Position and Attitude Estimation for Distributed Exploration of Small Rovers Using Flash Light from Leader Agent

著者 (5件)： Matsumoto Ryuma (Electrical Electronic and Communication Engineering Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Sato Toui (Electrical Electronic and Communication Engineering Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Maeda Takao (Electrical Electronic and Communication Engineering Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Kunii Yasuharu (Electrical Electronic and Communication Engineering Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Kida Hiroki (Electrical Electronic and Communication Engineering Chuo University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： RAST  ページ： 741-745  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散ロボットによる表面探査は,大規模で高価なローバを用いることにより,ソロ探査に対する対策方法である。分散ローバは同時に大面積を探索することができ,探査速度を改善することが期待される。しかしながら,分散小型ローバの質量資源は制限されている。ローバ誘導と制御には,小型で軽量な位置と姿勢推定システムも必要である。本論文では,リーダエージェントからの光を用いた分散ローバのためのコンパクトで軽量な姿勢と位置推定システムを提案した。小型光ダイオードを,小型探査機用の光を用いた位置推定システムのセンサとして用いた。異なる方向のフォロワに搭載されたフォトダイオードはリーダーからの光を検出し,ローバ体座標系に関して光源方向のベクトルを推定する。姿勢は,推定光源方向ベクトルと回転子の加速度センサによる重力ベクトルを用いて決定される。姿勢を決定した後に,光源の仰角と光源高さ情報を用いて,リーダーローバとフォロワローバの間の距離を推定した。リーダとフォロワの間に通信がある場合,より複雑な相互位置認識が可能であるが,ここでは,最小ハードウェアで達成できる限界について議論する。また,環境光の下でのリーダーローバからの光源認識についても述べ,また,探査システムの全体的なスキームについて議論する。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  ロボット ,  光源 ,  重力 ,  *エージェント ,  ハードウェア ,  フォトダイオード ,  センサ
準シソーラス用語： 仰角 ,  加速度センサ ,  位置推定 ,  軽量 ,  大面積 ,  *姿勢推定 ,  *天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： リーダー ,  エージェント ,  フラッシュ ,  ローバー ,  探索 ,  姿勢推定