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J-GLOBAL ID：201902213633054352   整理番号：19A0518334

可変歯車比アクチュエータによる自然負荷動力学の利用【JST・京大機械翻訳】

Leveraging Natural Load Dynamics With Variable Gear-Ratio Actuators

著者 (2件)： Girard Alexandre (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Asada H. Harry (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 741-748  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,アクチュエータの歯車比を動的に変化させるロボットシステムを提案した。この原理に基づいて,軽量ロボットシステムを高速で強力にすることができる。より高い速度(小さい減少比)で移動するための自然荷重動力学を利用し,一方,荷重動力学(大きな減少比)の減衰を通して大きな荷重を支えることができた。任意の動的状態と期待される不確実性レベルに対する全アクチュエータトルクを最小化する最適歯車比を自動的に選択するためのモデルベース制御アルゴリズムを提案した。また,2つの離散歯車比を持つ特注アクチュエータを用いた新しい3-DoFロボットアームを提示した。実験とシミュレーションにより,歯車シフトの利点を動的に実証した。その結果,提案した制御アルゴリズムを用いて歯車比を能動的に変化させることにより,必要なアクチュエータトルクと電力のオーダの低減が可能になり,外乱に対するロバスト性も向上することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *歯車比 ,  *アクチュエータ ,  ロボットアーム ,  不確実性 ,  高速度 ,  トルク ,  ロバスト性 ,  電力
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  モデルベース ,  軽量 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 音声処理  (JE05000E) ,  システム同定  (IA02040O) ,  数値計算  (JE02000J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 可変 ,  歯車比 ,  アクチュエータ ,  動力学