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J-GLOBAL ID：201902214703089600   整理番号：19A0188705

画像誘導経皮的介入のための身体装着ロボット:機械設計と予備精度評価【JST・京大機械翻訳】

Body-Mounted Robot for Image-Guided Percutaneous Interventions: Mechanical Design and Preliminary Accuracy Evaluation

著者 (6件)： Patel Niravkumar A (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, 3400 N. Charles Street, Baltimore, MD, 21218) ,  Yan Jiawen (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, 3400 N. Charles Street, Baltimore, MD, 21218) ,  Levi David (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, 3400 N. Charles Street, Baltimore, MD, 21218) ,  Monfaredi Reza (Children/s National Health System, 111 Michigan Avenue, NW Washington, DC, 20010) ,  Cleary Kevin (Children/s National Health System, 111 Michigan Avenue, NW Washington, DC, 20010) ,  Iordachita Iulian (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, 3400 N. Charles Street, Baltimore, MD, 21218)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 1443-1448  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,画像誘導経皮的介入のためのボディマウント,4自由度(4-DOF)パラレルメカニズムロボットを提示した。ロボットの設計は軽量でコンパクトなように最適化される。それは,関節造影,生検および小線源治療種子配置のような様々な画像ガイド,針に基づく経皮的介入を支援するために採用できるモジュール設計を有している。ロボット機構と制御システムを設計し,磁気共鳴画像(MRI)とコンピュータ断層撮影(CT)を含む画像診断法と互換性のある部品で製作した。本論文で提示されたロボットの現在のバージョンは,MRI誘導の下で肩関節造影のために最適化される。Z形の基準フレームをロボットに取り付けて,MRスキャナ座標システムによる正確で反復可能なロボット登録を提供した。ここでは,マニピュレータの機械的設計,ロボット運動学,ロボット較正手順,および予備的ベンチトップ精度評価を提示した。ロボットマニピュレータのベンチトップ精度評価は,XとZ軸においてそれぞれ1.01mmと0.96mmの平均並進誤差を示し,XとZ軸についてそれぞれ3.06度と2.07度の平均回転誤差を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  NMRイメージング ,  自由度 ,  パラレルリンク機構 ,  *機械設計 ,  制御系 ,  計算機トモグラフィー ,  *ロボット ,  互換性 ,  走査装置 ,  最適化 ,  並進 ,  *画像 ,  生検
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 誘導 ,  身体 ,  ロボット ,  機械設計 ,  精度評価