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J-GLOBAL ID：201902215069176627   整理番号：19A1831679

受動的脊椎6足の全方向歩行【JST・京大機械翻訳】

Omni-directional gait of a passive-spine hexapod

著者 (4件)： Tang Yongchen (Department of Robotics, Ritsumeikan University, 525-8577 Shiga, Japan) ,  Zhang Guoteng (Department of Robotics, Ritsumeikan University, 525-8577 Shiga, Japan) ,  Ge Dingxin (Department of Robotics, Ritsumeikan University, 525-8577 Shiga, Japan) ,  Ma Shugen (Department of Robotics, Ritsumeikan University, 525-8577 Shiga, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 119  ページ： 231-246  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,受動的な身体関節により接続された三つの身体セグメントからなる受動脊椎六足ロボットの全方向歩行について検討した。このロボットのための旋回と回転歩容を設計するために,まず第一に,セグメント回転が脚の外転から生じる方法を実証するために幾何学的モデルを分析する。次に,異なる構成の幾何学的特徴を決定することによって解析されるボディセグメントの回転と方向の原理を得た。次に,不動態脊椎六足ロボットの遷移シーケンスの継続時間のみを変えることにより,旋回と回転の歩容を達成した。本論文では,サイドウェイ運動の能力も示した。最後に,不動態脊椎6脚の全方向歩行を設計するためのこの提案した方法をシミュレーションと実験により実証した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 継続時間 ,  不動態 ,  *脊柱 ,  歩容 ,  モデル ,  ロボット ,  多脚ロボット ,  外転 ,  *全方向 ,  状態
準シソーラス用語： 幾何学的特徴 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 多脚ロボット ,  受動的脊椎6足ロボット ,  受動体セグメント関節 ,  幾何学的解析 ,  全方向歩行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 脊椎 ,  全方向 ,  歩行