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J-GLOBAL ID：201902215841970001   整理番号：19A2419825

重力補償による触覚ジョイスティックインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Haptic Joystick Impedance Control with Gravity Compensation

著者 (4件)： Ock Yong-Jin (Department of Electrical, Electronic and Computer Engineering, Pusan National University, Busan, Korea) ,  Gu Zhan-Ming (Department of Electrical, Electronic and Computer Engineering, Pusan National University, Busan, Korea) ,  An Jong-Woo (Department of Electrical, Electronic and Computer Engineering, Pusan National University, Busan, Korea) ,  Lee Jang-Myung (Department of Electronic Engineering, Pusan National University, Busan, Korea)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 11745  ページ： 679-687  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ジョイスティックを用いた遠隔制御中のジョイスティックの重力により,Ifは長時間使用され,運転者の筋肉はタイレッドになる可能性がある。ジョイスティック重力環境のインピーダンス制御を達成するために,本論文は重力環境における重力補償に基づくインピーダンス制御方法を提案した。ジョイスティックの端部力の制御は,ジョイント空間ベースの位置インピーダンス制御アルゴリズムにおいて実行した。本論文では,各関節角度に従って電流位置に必要な補償力を計算できる重力補償アルゴリズムを提案し,実時間での最終重力を補償するための対応力を生成した。実験結果は,この方法がリアルタイムでジョイスティックの端部におけるF/Tセンサの測定値に及ぼす重力の影響を補償することができるので,ジョイスティックが重力環境における外部装置なしであらゆる末端位置でインピーダンス制御を達成することができることを示した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  遠隔制御 ,  *インピーダンス ,  *触覚 ,  *重力 ,  電流 ,  センサ
準シソーラス用語： 実時間 ,  関節角度 ,  制御アルゴリズム ,  *インピーダンス制御 ,  *ジョイスティック ,  *重力補償 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 触覚ジョイスティック ,  重力補償 ,  運動学 ,  インピーダンス制御

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 重力補償 ,  触覚 ,  ジョイスティック ,  インピーダンス制御