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J-GLOBAL ID：201902215942310916   整理番号：19A0489377

クワッドロータの位置制御のための逆最適設計【JST・京大機械翻訳】

Inverse Optimal Design for Position Control of a Quadrotor

著者 (3件)： Lee Keun Uk (School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University, Seodaemun-Gu, Seoul 03722, Korea) ,  Choi Yoon Ho (Department of Electronic Engineering, Kyonggi University, Suwon, Kyonggi-Do 16227, Korea) ,  Park Jin Bae (School of Electrical and Electronic Engineering, Yonsei University, Seodaemun-Gu, Seoul 03722, Korea)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 7  号： 9  ページ： 907  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,方形ロータの位置制御のための逆最適設計法を提案した。最初に,Newton-Euler定式化を用いて方形ロータの動力学を導出した。第二に,著者らは,二次回転子の運動学的および動的モデルから位置動力学を引き出すために状態変換技術を提示した。次に,方形ロータの非線形逆最適位置制御を提示した。Lyapunov定理に基づく安定性解析は,提案した制御方法が指数関数的に安定化される二次回転子システムを実現することができることを示した。さらに,二次回転子の位置制御に対する提案した逆最適制御器の逆最適性を示した。逆最適性は,状態変換技術を用いて簡単かつ明確に示すことができる。最後に,提案した制御法の有効性を検証するためのいくつかのシミュレーション結果を示した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  定式化 ,  *最適設計 ,  シミュレーション ,  ルブリケータ ,  *位置制御 ,  制御方式 ,  指数関数 ,  有効性 ,  安定性解析 ,  最適制御 ,  *回転子
準シソーラス用語： 最適性 ,  ロータダイナミクス ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 逆最適制御 ,  クワッドロータ ,  位置制御 ,  状態変換 ,  逆最適性 ,  指数安定性

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• Erginer, B.; Altug, E. Modeling and PD Control of a Quadrotor VTOL Vehicle. In Proceedings of the 2007 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Istanbul, Turkey, 13-15 June 2007; pp. 894-899.
• Oner, K.; Cetinsoy, E.; Unel, M.; Aksit, M.; Kandemir, I.; Gulez, K. Dynamic Model and Control of a New Quadrotor UAV with Tilt-wing Mechanism. IJMME 2008, 2, 12-17.
• Castillo, P.; Dzul, A.; Lozano, R. Real-time stabilization and tracking of a four-rotor mini rotorcraft. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2004, 12, 510-516.
• Das, A.; Subbarao, K.; Lewis, F. Dynamic inversion with zero-dynamics stabilisation for quadrotor control. IET Control Theory Appl. 2009, 3, 303-314.
• Bouadi, H.; Bouchoucha, M.; Tadjine, M. Sliding Mode Control Based on Backstepping Approach for an UAV Type-quadrotor. Int. J. Appl. Math. Comput. Sci. 2007, 4, 12-17.

タイトルに関連する用語 (3件)： クワッドロータ ,  位置制御 ,  最適設計