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J-GLOBAL ID：201902216040829046   整理番号：19A0303717

股関節と膝関節の間の二関節筋腱複合体を有する二足歩行ロボットの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a Bipedal Robot with Bi-articular Muscle-tendon Complex between Hip and Knee Joint

著者 (9件)： Hiasa Shuma (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Sato Ryuki (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Ming Aiguo (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Meng Fei (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems and School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Liu Huaxin (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems and School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Fan Xuxiao (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems and School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Chen Xuechao (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems and School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Yu Zhangguo (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems and School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Huang Qiang (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems and School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CBS  ページ： 391-396  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,哺乳類の大腿の筋骨格構造の機能を模倣する新しい脚機構を提案した。大腿の二関節筋けん複合体は,股関節と膝関節の駆動を可能にし,弾性エネルギーを貯蔵,解放し,ランニング中の脚の跳躍と揺れにおける脚の伸展に寄与する。機能を有する機構を哺乳類の後肢を模倣する二足ロボットに導入した。機構の影響を検証するために,垂直ジャンプのための運動計画を,非線形最適化シミュレーションによって機構の有無にかかわらずモデルのために実行した。跳躍高さを最大にするために運動軌跡を最適化し,その結果,跳躍高さは機構により改善できることを示した。実験を通して,提案した機構を持つ二足ロボットによる跳躍高さを改善し,提案した機構の有効性を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  哺乳類 ,  シミュレーション ,  有効性 ,  *股関節 ,  *ロボット ,  *複合体 ,  跳躍現象 ,  *膝関節
準シソーラス用語： 運動軌道 ,  運動計画 ,  ランニング ,  弾性エネルギー ,  *二関節筋 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 股関節 ,  膝関節 ,  関節 ,  筋腱複合体 ,  二足歩行ロボット ,  開発