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J-GLOBAL ID：201902217817340824   整理番号：19A0518377

自律ポケットドローンにおける速度推定と障害物回避のための効率的オプティカルフローとステレオビジョン【JST・京大機械翻訳】

Efficient Optical Flow and Stereo Vision for Velocity Estimation and Obstacle Avoidance on an Autonomous Pocket Drone

著者 (5件)： McGuire Kimberly (Faculty of Aerospace Engineering, Delft University of Technology, Delft, CD, The Netherlands) ,  de Croon Guido (Faculty of Aerospace Engineering, Delft University of Technology, Delft, CD, The Netherlands) ,  De Wagter Christophe (Faculty of Aerospace Engineering, Delft University of Technology, Delft, CD, The Netherlands) ,  Tuyls Karl (Department of Computer Science, University of Liverpool, Liverpool, U.K.) ,  Kappen Hilbert (Faculty of Science, Radboud University of Nijmegen, Nijmegen, The Netherlands)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 1070-1076  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロ航空機(FOV)は屋内環境における飛行に非常に適しているが,自律ナビゲーションはそれらの厳しいハードウェア限界のために挑戦的である。本論文は,速度と深さの決定のために,Edge-FSと呼ばれる高効率コンピュータビジョンアルゴリズムを提示した。それは,埋め込まれたSTM32F4マイクロプロセッサ(168MHz,192kB)を有する4gの立体カメラ上で20Hzで実行され,オプティカルフローとステレオ視差を計算するためにエッジ分布を使用する。ステレオベース距離推定を用いて,ドロロンの速度を検索するためにオプティカルフローをスケールした。速度と深さの測定は,車載センサのみに頼る40gポケットの完全自律飛行に使用される。この方法はMAVがその速度を制御し,障害を避けることを可能にする。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *無人機 ,  コンピュータビジョン ,  マイクロプロセッサ ,  ハードウェア ,  *立体視 ,  *オプティカルフロー ,  センサ ,  屋内環境 ,  *障害物回避 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 距離推定 ,  ステレオカメラ ,  マイクロ航空機 ,  *速度推定 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  ドローン ,  速度推定 ,  障害物回避 ,  オプティカルフロー ,  ステレオビジョン