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J-GLOBAL ID：201902218890283614   整理番号：19A2238480

劣駆動水中車両の深さ制御のための適応ファジィスライディングモード制御器【JST・京大機械翻訳】

An adaptive fuzzy sliding mode controller for the depth control of an underactuated underwater vehicle

著者 (4件)： Chen Yuan (School of Mechanical, Electrical and Information Engineering, Shandong University at Weihai, People’s Republic of China) ,  Yan Yinpo (School of Mechanical, Electrical and Information Engineering, Shandong University at Weihai, People’s Republic of China) ,  Wang Kangling (School of Mechanical, Electrical and Information Engineering, Shandong University at Weihai, People’s Republic of China) ,  Liu Shuqi (School of Mechanical, Electrical and Information Engineering, Shandong University at Weihai, People’s Republic of China)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 16  号： 2  ページ： 1729881419840213  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 状態依存Riccati方程式に基づく劣駆動水中車両の深さ制御のための適応ファジィスライディングモード制御装置を提案した。適応ファジィ制御アルゴリズムをスライディングモード制御装置に組み込んで,ロバストスライディングモード可変構造制御装置における緩衝と不整合不確実問題を解決し,補助ファジィ制御装置を設計して,主ファジィコントローラ出力のスケール因子を自動的に調整した。Lyapunov安定性理論と最終値有界定理に基づいて,閉ループシステムの安定性と収束特性を実証した。数値シミュレーションを行い,提案した制御装置の有効性を検証した。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ファジィコントローラ ,  不確実性 ,  不整合 ,  Riccati方程式 ,  スケール因子 ,  アルゴリズム ,  有効性 ,  制御装置 ,  *閉ループ系 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  有界 ,  Lyapunov安定性 ,  スライディングモード・コントローラ ,  *ファジィスライディングモード制御 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 劣駆動水中車両 ,  適応ファジィスライディングモード制御器 ,  深さ制御 ,  状態依存Riccati方程式

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  水中 ,  適応 ,  ファジィ ,  スライディングモード制御器