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J-GLOBAL ID：201902222144574144   整理番号：19A1788522

拡張デルタ平行ロボットの運動学的および動的次元合成【JST・京大機械翻訳】

Kinematic and Dynamic Dimensional Synthesis of Extended Delta Parallel Robots

著者 (3件)： Brinker J. (Department of Mechanism Theory and Dynamics of Machines, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Corves B. (Department of Mechanism Theory and Dynamics of Machines, RWTH Aachen University, Aachen, Germany) ,  Takeda Y. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 72  ページ： 131-143  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Delta様ロボットの工業的改良は,次元合成に対する高い挑戦を課している。一方では,入力および出力伝達能力を考慮した純粋な運動学的アプローチは,高速応用の分野における基本的なデルタロボットの設計を最適化するのに十分である可能性がある。他方では,モータ選択プロセスのための非常に重要なパラメータとして作動トルクを追加的に含むために,結合運動学的および動的最適化アプローチを採用することができる。より重要なことに,動力学最適化と評価基準(システムのエネルギー消費とピーク電力のような)を考慮することは,エネルギー効率的で持続可能な製造のための成長する要求を満たす。このような複合アプローチは,最近修飾された工業的変異体で観察されるように,付加的な移動質量になるとき,特に有利になる可能性がある。この文脈において,効率的な運動学モデルを導入して,圧力角の概念に基づいて入力と出力伝達指数を確立した。機能的に拡張されたDelta型ロボットのための動的モデリング手法の計算複雑性の増加の問題を,仮想仕事のLagrange-d’Alemmb majorに基づく効率的な手法を採用することによって取り組んだ。これらのモデルを用いて,パレート最適候補の集合を多目的最適化技術によって同定した。両アプローチから得られた最も効率的な候補を選択し,互いに比較した。組合せアプローチは,拡張されたバリアントの設計をさらに改善するのに役立つが,軽量の基本的なデルタロボットの優れた候補は,運動学的性能指標のみを用いて既に得られることが示される。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： エネルギー効率 ,  最適化 ,  計算量 ,  パラメータ ,  電動機 ,  エネルギー消費 ,  トルク ,  *ロボット ,  仮想仕事 ,  高速度 ,  多目的最適化 ,  Pareto最適 ,  動的モデリング ,  改変
準シソーラス用語： ピーク電力 ,  動的最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： デルタパラレルロボット ,  運動学 ,  動力学 ,  次元合成 ,  伝送指数 ,  仮想作業の原理

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拡張 ,  デルタ ,  ロボット ,  運動学 ,  次元