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J-GLOBAL ID：201902222732627116   整理番号：19A2090692

スイッチアプローチを用いた6自由度ロボットの適応画像ベース視覚サーボ【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Image-Based Visual Servoing of 6 DOF Robots Using Switch Approach^*

著者 (2件)： Ghasemi Ahmad (Dep of Mechanical, Industrial & Aerospace Engineering, Concordia University, Montreal, Quebec, Canada) ,  Xie Wen-Fang (Dep of Mechanical, Industrial & Aerospace Engineering, Concordia University, Montreal, Quebec, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICIA  ページ： 1210-1215  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,スイッチ方式を用いた適応画像ベース視覚サーボ(IBVS)制御装置を,アイインハンド6DOFロボットのために提案した。提案した制御装置は,それ自身の利得を持つ3つの明確な段階に分解される。並進運動と回転運動を分離することにより,この方法は深さパラメータにより生成された画像Jacobi行列の非線形性を扱うことができる。適応則を開発し,カメラパラメータを推定した。ロボット産業応用のニーズを満たすために,スイッチ適応IBVSを設計して,推定カメラ固有パラメータに基づく高速応答システムを提供した。応答時間に関して,シミュレーション結果は,他のIBVS法と比較して,制御性能の著しい改善を示した。設計された制御装置の他に,タスクがその中心の周りの180°カメラ回転を指示するIBVSの固有の欠点の1つを克服する能力を証明した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *画像 ,  *ロボット ,  並進 ,  応答時間 ,  シミュレーション ,  Jacobi行列 ,  非線形性 ,  制御装置 ,  *スイッチ ,  カメラ ,  利得 ,  *自由度
準シソーラス用語： 高速応答 ,  カメラパラメータ ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 6自由度 ,  ロボット ,  適応 ,  視覚サーボ