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J-GLOBAL ID：201902224862227328   整理番号：19A0518310

高効率,トルク制御,ロボット応用のための合成繊維キャプスタン駆動【JST・京大機械翻訳】

Synthetic Fiber Capstan Drives for Highly Efficient, Torque Controlled, Robotic Applications

著者 (8件)： Mazumdar Anirban (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Spencer Steven J. (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Hobart Clinton (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Dabling Jeffrey (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Blada Timothy (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Dullea Kevin (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Kuehl Michael (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA) ,  Buerger Stephen P. (High Consequence Automation and Robotics, Sandia National Laboratories, Albuquerque, NM, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 554-561  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,シート駆動システムにおける合成ロープの設計と性能について述べた。本システムは,鋼ケーブルの代わりに合成ロープを使用して,低重量とコンパクトな形状因子を達成した。このシステムが28Hzのトルク制御帯域幅,95%の効率,および静静かなな動作を可能にする方法を実証し,それを脚ロボットおよび他の動的物理的対話システムに使用するのに理想的にした。構成要素の形状と調整された保守手順を用いて,高い耐久性を達成した。歩行データに基づく耐久性試験は,ロープが大規模(90kg),完全に作動した二足ロボットシステムで使用されるとき,約247,000サイクルに生き残ることを予測する。駆動システムは三次元無支持歩行可能な二つの新しい二足ロボットに組み込まれている。ロボットデータは,効果的なトルク追跡とほぼサイレントな操作を例示する。最後に,代替伝送設計との比較により,このタイプの合成ロープ駆動システムを用いることのサイズ,重量,および耐久性の利点を例証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 耐久試験 ,  駆動方式 ,  会話 ,  歩行 ,  鋼 ,  ケーブル ,  保全 ,  *トルク制御 ,  *ロボット ,  *トルク ,  三次元 ,  帯域幅 ,  耐久性
準シソーラス用語： *キャプスタン ,  *高効率 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 高効率 ,  トルク制御 ,  ロボット ,  応用 ,  合成繊維 ,  キャプスタン