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J-GLOBAL ID：201902224920344591   整理番号：19A2441887

集合値代数フィードバックにより実現したトルク有界アドミタンス制御【JST・京大機械翻訳】

Torque-Bounded Admittance Control Realized by a Set-Valued Algebraic Feedback

著者 (1件)： Kikuuwe Ryo (Hiroshima University, Higashi-Hiroshima, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 35  号： 5  ページ： 1136-1149  発行年： 2019年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,トルク飽和下でも安全な挙動を実現する新しいアドミッタンス制御装置を提案した。アクチュエータトルクが飽和していない限り,新しい制御装置は従来のアドミッタンス制御装置と解析的に等価であるが,トルク飽和後に従来のアドミッタンス制御装置で発生する可能性があるスナッピングバック,振動,またはオーバシュートなどの安全でない挙動がない。新しい制御装置は微分代数的介在物により記述され,通常の代数ループで拡張された通常のアドミッタンス制御器として理解できる。その連続時間表現は非平滑,集合値関数を含むが,その離散時間実装は設定値から自由であり,陰的(後方)Euler離散化の使用の結果として閉形式アルゴリズムとして与えられる。この制御装置を力センサを装備した産業用マニピュレータの一つの継手で試験した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 微分 ,  制御装置 ,  アクチュエータ ,  安全性 ,  *トルク ,  *フィードバック ,  連続時間系 ,  アルゴリズム ,  *代数学 ,  オーバシュート ,  離散化 ,  目標値 ,  *アドミタンス ,  *有界
準シソーラス用語： 閉形式 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 集合 ,  代数 ,  フィードバック ,  トルク ,  有界 ,  アドミタンス