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J-GLOBAL ID：201902226271676835   整理番号：19A1030226

遮蔽領域における障害物をも考慮した移動ロボットの動作計画法

Motion planner of mobile robots for obstacles in occluded areas

著者 (3件)： 星野智史 (宇都宮大) ,  芳川知樹 (宇都宮大) ,  芳川知樹 (日本電産)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 85  号： 872  ページ： ROMBUNNO.18-00353(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにとって,障害物との衝突回避は必要不可欠な機能の一つである.そして,センサの遮蔽領域における障害物に対する動作計画は,未だ解決されていない問題である.そこで本研究では,このオクルージョン問題に対する新たな動作計画法を提案する.本動作計画法においてロボットは,観測された障害物に対してVelocity Obstacleに基づき衝突回避を行う.遮蔽障害物に対しては,位置,速度,移動方向に関する情報の不確かさについて推定を行い,これらに基づいた衝突回避を行う.本動作計画法のことを,VOO(Velocity Obstacle for Occlusion)と呼ぶ.(著者抄録)

シソーラス用語： 遮蔽 ,  障害物 ,  *移動ロボット ,  *計画 ,  *衝突回避 ,  移動 ,  自律ロボット ,  オクルージョン ,  移動障害物 ,  *自律移動ロボット ,  *動作計画
準シソーラス用語： ロボットナビゲーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• Borenstein, J. and Koren, Y., The vector field histogram - fast obstacle avoidance for mobile robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 7, No. 3 (1991), pp. 278-288.
• Bouraine, B., Thierry, F. and Salhi, H., Provably safe navigation for mobile robots with limited field-of-views in dynamic environments, Autonomous Robots, Vol. 32, No. 3 (2012), pp. 267-283.
• Chung, W., Kim, S., Choi, M., Choi, J., Kim, H., Moon, C.-B. and Song, J.-B., Safe navigation of a mobile robot considering visibility of environment, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 56, No. 10 (2009), pp. 3941-3950.
• Damas, B. and Santos-Victor, J., Avoiding moving obstacles: the forbidden velocity map, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2009), pp. 4393-4398.
• Dijkstra, E.W., A note on two problems in connexion with graphs, In Numerische Mathematik, Vo.1 (1959), pp. 269-271.

タイトルに関連する用語 (4件)： 遮蔽 ,  障害物 ,  ロボット ,  動作計画