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J-GLOBAL ID：201902226816407512   整理番号：19A1946596

一つの幾何学的パラメータのみを用いた全方向移動ロボットの受動性ベース追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Passivity-based tracking control of an omnidirectional mobile robot using only one geometrical parameter

著者 (5件)： Ren Chao (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, 300072, China) ,  Ding Yutong (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, 300072, China) ,  Ma Shugen (Department of Robotics, Ritsumeikan University, Shiga 525-8577, Japan) ,  Hu Liang (School of Computer Science and Informatics, De Montfort University, The Gateway, Leicester, LE1 9BH, UK) ,  Zhu Xinshan (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, 300072, China)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 90  ページ： 160-168  発行年： 2019年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,受動性特性と修正一般化比例積分(GPI)オブザーバに基づいて,3輪全方向移動ロボットの出力フィードバックトラッキング制御方式を提示した。提案した制御手法は,1つのロボットの幾何学的パラメータ(すなわち,接触半径)だけが必要とされるので,実用化の観点から魅力的である。最初に,公称動的モデルを与え,不動態特性を解析した。次に,制御装置を不動態特性と修正GPIオブザーバに基づいて設計した。制御装置設計目的は,閉ループシステムにおけるロボットシステムの不動態特性を保存することである。それは従来のモデルベースの制御方法論とは概念的に異なる。特に,設計した制御システムはロボットの自然減衰を完全に利用する。したがって,かなり小さいか非微分フィードバックだけが必要である。さらに,閉ループ安定性挙動を示すために理論解析を与えた。最後に,実験を行い,追跡とロバスト性能の両方における提案した制御システム設計の有効性を検証した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 有効性 ,  制御系 ,  フィードバック ,  積分 ,  ダイナミックモデル ,  *ロボット ,  閉ループ系 ,  微分 ,  不動態 ,  *追従制御 ,  制御装置 ,  制御方式 ,  出力フィードバック ,  *全方向移動ロボット ,  状態
準シソーラス用語： *受動性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 全方向移動ロボット ,  軌道追跡制御 ,  外乱オブザーバ ,  受動性特性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 幾何学的パラメータ ,  全方向移動ロボット ,  受動性 ,  追跡制御